التصميم القائم على المحاكاة وتنفيذ التحكم في الحركة للهيكل الخارجي للجزء السفلي من الجسم
| العنوان | التصميم القائم على المحاكاة وتنفيذ التحكم في الحركة للهيكل الخارجي للجزء السفلي من الجسم |
|---|---|
| المؤلف | ديرمان، مصطفى، سليمان، أحمد فهمي، كورو، أليهان، تشيفيك، سليمان كان، أونال، رمضان، بيبك، أوزكان، أوغورلو، ريغيب باركان. |
| تاريخ النشر: | 2022 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | الهيكل الخارجي، التفاعل بين الإنسان والروبوت، روبوتات إعادة التأهيل |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-166549770-1 |
| رقم السجل | 1a2ff6bc-cebf-45d2-8f26-83fef888a006 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2022 |
| ملاحظات | توبيتاك |
| نص عينة | تقترح هذه الورقة تصميمًا قائمًا على المحاكاة ومنهجية التحكم في الحركة للهيكل الخارجي والتي تهدف إلى تقديم المساعدة للمستخدمين الذين يعانون من صعوبات متنقلة. لزيادة نسبة القوة إلى الوزن مع تلبية قيود التصميم، استخدمنا أدوات المحاكاة لتحديث التصميم الميكانيكي الأولي بشكل متكرر للحصول على حل أفضل. ولتحقيق هذه الغاية، تم بناء نموذج هيكل خارجي بشري مقترن في بيئة MSC ADAMS باستخدام نموذج بشري متوسط والتصميم الأولي للروبوت. بعد هذه الخطوة، تم إجراء عمليات محاكاة التحكم الديناميكي في المشي لتحديد عزم دوران المحرك والتحميل. باستخدام بيانات التحميل التي تم الحصول عليها من خلال تجارب المحاكاة، تم تحسين بعض الروابط الميكانيكية بحيث تتم إزالة الأجزاء التي لا تحتوي على تركيز إجهاد دون انتهاك السلامة. وأخيرا، تم إجراء اثنين من تطبيقات التحكم المتميزة: ط) الحركة من الوقوف إلى الجلوس، ثانيا) المشي الديناميكي. ونتيجة لذلك، حصلنا على سلوك حركة متسق ديناميكيًا في كلتا الحالتين، والتحقق من صحة المنهجية المقترحة بشكل مناسب. |
| DOI | 10.1109/ICPS51978.2022.9816855 |
