طراحی مبتنی بر شبیه سازی و اجرای کنترل حرکت برای اسکلت بیرونی بدن پایین تر

عنوان طراحی مبتنی بر شبیه سازی و اجرای کنترل حرکت برای اسکلت بیرونی بدن پایین تر
نویسنده درمان، مصطفی، سلیمان، احمد فهمی، کورو، علیهان، چویک، سلیمان جان، اونال، رمضان، ببک، اوزکان، اوغورلو، ریگایپ بارکان
تاریخ انتشار: 2022
محل انتشار - IEEE
موضوع اسکلت بیرونی، تعامل انسان و ربات، روبات‌های توانبخشی
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 978-166549770-1
شماره ثبت 1a2ff6bc-cebf-45d2-8f26-83fef888a006
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2022
یادداشت‌ها TÜBİTAK
متن نمونه این مقاله یک طراحی مبتنی بر شبیه‌سازی و روش کنترل حرکت را برای یک اسکلت بیرونی پیشنهاد می‌کند که هدف آن ارائه کمک به کاربران با مشکلات سرپایی است. برای افزایش نسبت توان به وزن در حالی که محدودیت‌های طراحی را برآورده می‌کنیم، از ابزارهای شبیه‌سازی برای به‌روزرسانی بازگشتی طرح مکانیکی اولیه برای راه‌حلی دقیق‌تر استفاده کردیم. برای این منظور، یک مدل اسکلت خارجی جفت شده انسان در محیط MSC ADAMS با استفاده از یک مدل انسانی متوسط ​​و طراحی اولیه ربات ساخته شد. پس از این مرحله، شبیه‌سازی‌های کنترل راه رفتن پویا برای تعیین گشتاور و بارگذاری محرک انجام شد. با استفاده از داده‌های بارگذاری به‌دست‌آمده از آزمایش‌های شبیه‌سازی، پیوندهای مکانیکی خاصی بهینه شدند به طوری که بخش‌های بدون تمرکز تنش بدون نقض ایمنی حذف شدند. در نهایت، دو پیاده سازی کنترل مجزا انجام شد: i) حرکت ایستاده به نشستن، ب) راه رفتن پویا. در نتیجه، ما رفتار حرکتی پویا را برای هر دو مورد به دست آوردیم که به اندازه کافی روش پیشنهادی را تایید می‌کند.
DOI 10.1109/ICPS51978.2022.9816855
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

طراحی مبتنی بر شبیه سازی و اجرای کنترل حرکت برای اسکلت بیرونی بدن پایین تر

نویسنده درمان، مصطفی، سلیمان، احمد فهمی، کورو، علیهان، چویک، سلیمان جان، اونال، رمضان، ببک، اوزکان، اوغورلو، ریگایپ بارکان
تاریخ انتشار 2022
محل انتشار - IEEE
موضوع اسکلت بیرونی، تعامل انسان و ربات، روبات‌های توانبخشی
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 978-166549770-1
شماره ثبت 1a2ff6bc-cebf-45d2-8f26-83fef888a006
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2022
یادداشت‌ها TÜBİTAK
متن نمونه این مقاله یک طراحی مبتنی بر شبیه‌سازی و روش کنترل حرکت را برای یک اسکلت بیرونی پیشنهاد می‌کند که هدف آن ارائه کمک به کاربران با مشکلات سرپایی است. برای افزایش نسبت توان به وزن در حالی که محدودیت‌های طراحی را برآورده می‌کنیم، از ابزارهای شبیه‌سازی برای به‌روزرسانی بازگشتی طرح مکانیکی اولیه برای راه‌حلی دقیق‌تر استفاده کردیم. برای این منظور، یک مدل اسکلت خارجی جفت شده انسان در محیط MSC ADAMS با استفاده از یک مدل انسانی متوسط ​​و طراحی اولیه ربات ساخته شد. پس از این مرحله، شبیه‌سازی‌های کنترل راه رفتن پویا برای تعیین گشتاور و بارگذاری محرک انجام شد. با استفاده از داده‌های بارگذاری به‌دست‌آمده از آزمایش‌های شبیه‌سازی، پیوندهای مکانیکی خاصی بهینه شدند به طوری که بخش‌های بدون تمرکز تنش بدون نقض ایمنی حذف شدند. در نهایت، دو پیاده سازی کنترل مجزا انجام شد: i) حرکت ایستاده به نشستن، ب) راه رفتن پویا. در نتیجه، ما رفتار حرکتی پویا را برای هر دو مورد به دست آوردیم که به اندازه کافی روش پیشنهادی را تایید می‌کند.
DOI 10.1109/ICPS51978.2022.9816855
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید