Aramaya Dön

Yüksek güçlü dört ayaklı bir robotun tasarımı, geliştirilmesi ve gerçek hayatta uygulanması

İsim	Yüksek güçlü dört ayaklı bir robotun tasarımı, geliştirilmesi ve gerçek hayatta uygulanması
Yazar	Emre, Sinan
Basım Tarihi:	2023-02-13T12:24:18Z
Tür	Belge
Dil	İngilizce
Dijital	Evet
Yazma	Hayır
Kütüphane:	Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası	869f8955-f939-4c61-b2de-f0c8a191e0f0
Lokasyon	Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih	2023-02-13T12:24:18Z
Örnek Metin	Bu tez, yüksek güç/ağırlık oranına sahip bir dört ayaklının tasarımını, geliştirilmesini ve deneysel testini sunmaktadır. Bu tezde, aktüatör tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek amacıyla, yüksek güç/ağırlık oranına sahip özel aktüatör üniteleri geliştirildi ve robot bağlantı noktalarına yerleştirildi. Bu eyleyiciler ile robotun hareketi kontrol edebilmesi için konum kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun FEM modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Temel sonuç olarak iki prototip oluşturulmuş ve dört ayaklı yürüyüş deneyleri yapılmıştır. Bu tezde, Eyleyici tasarımı, bacak aralıkları tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci. Robotun hafif olması ve yüklenmeden çalıştırılması hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik model oluşturma ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yüklemeye göre ağırlığın minimizasyonu için tasarım çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket yeteneğini elde etmek için, yüksek güç-ağırlık özelliklerine sahip özel gözleyici üniteleri geliştirilmiş ve robot eklentilerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota yönelik kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar model oluşturma ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yüklemeye göre ağırlığın minimizasyonu için tasarım güçlendirme çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak iki prototip oluşturuldu ve yürüyüş deneyleri yapıldı.

Kaynağa git Özyeğin Üniversitesi Özyeğin Üniversitesi - Tarihî eser, arşiv ve süreli yayın arama motoru

Özyeğin Üniversitesi

Yüksek güçlü dört ayaklı bir robotun tasarımı, geliştirilmesi ve gerçek hayatta uygulanması

Yazar Emre, Sinan

Basım Tarihi 2023-02-13T12:24:18Z

Tür Belge

Dil İngilizce

Dijital Evet

Yazma Hayır

Kütüphane Özyeğin Üniversitesi

Kayıt Numarası 869f8955-f939-4c61-b2de-f0c8a191e0f0

Lokasyon Makine Mühendisliği Bölümü

Tarih 2023-02-13T12:24:18Z

Örnek Metin Bu tez, yüksek güç/ağırlık oranına sahip bir dört ayaklının tasarımını, geliştirilmesini ve deneysel testini sunmaktadır. Bu tezde, aktüatör tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek amacıyla, yüksek güç/ağırlık oranına sahip özel aktüatör üniteleri geliştirildi ve robot bağlantı noktalarına yerleştirildi. Bu eyleyiciler ile robotun hareketi kontrol edebilmesi için konum kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun FEM modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimizasyonu için tasarım optimizasyon çalışması yapılmıştır. Temel sonuç olarak iki prototip oluşturulmuş ve dört ayaklı yürüyüş deneyleri yapılmıştır. Bu tezde, Eyleyici tasarımı, bacak aralıkları tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci. Robotun hafif olması ve yüklenmeden çalıştırılması hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik model oluşturma ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yüklemeye göre ağırlığın minimizasyonu için tasarım çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket yeteneğini elde etmek için, yüksek güç-ağırlık özelliklerine sahip özel gözleyici üniteleri geliştirilmiş ve robot eklentilerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota yönelik kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar model oluşturma ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yüklemeye göre ağırlığın minimizasyonu için tasarım güçlendirme çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak iki prototip oluşturuldu ve yürüyüş deneyleri yapıldı.