طراحی، توسعه و اجرای واقعی ربات چهارپا با قدرت بالا

عنوان طراحی، توسعه و اجرای واقعی ربات چهارپا با قدرت بالا
نویسنده امره، سینان
تاریخ انتشار: 2023-02-13T12:24:18Z
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت 869f8955-f939-4c61-b2de-f0c8a191e0f0
محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک
تاریخ 2023-02-13T12:24:18Z
متن نمونه این پایان نامه طراحی، توسعه و آزمایش تجربی یک چهارپا با نسبت توان به وزن بالا را ارائه می دهد. در این پایان نامه سه فرآیند طراحی یعنی طراحی محرک، طراحی مکانیزم ساق پا و طراحی نیم تنه مورد بررسی قرار گرفته است. این ربات باید سبک وزن بوده و بدون بار حمل بار نسبتا سریع تردد کند. در ابتدا، مدل دینامیکی ربات ساخته شد و یک مطالعه بهینه‌سازی طراحی برای به حداقل رساندن وزن مطابق با نتایج بارگذاری به‌دست‌آمده از مطالعات شبیه‌سازی انجام شد. به منظور دستیابی به قابلیت های حرکتی پیشرفته، واحدهای محرک سفارشی با نسبت توان به وزن بالا توسعه یافته و در مفاصل ربات مستقر شدند. با این عملگرها، روش کنترل موقعیت برای کنترل حرکت روی ربات اعمال شد. علاوه بر این، مدل FEM ربات ساخته شد و یک مطالعه بهینه‌سازی طراحی برای به حداقل رساندن وزن مطابق با نتایج بارگذاری به‌دست‌آمده از مطالعات شبیه‌سازی انجام شد. به عنوان نتیجه اصلی، دو نمونه اولیه ساخته شد، و آزمایش‌های راه رفتن چهارپایی انجام شد. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı و gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimalasyonu için tasarım optimization çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip özel eyleyici üniteleri geliştirilmiştir ve robot eklemlerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota pozisyon kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimalasyonu için tasarım optimization çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak, iki prototip inşa edilmiştir ve yürüyüş deneyleri yapılmıştır.
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

طراحی، توسعه و اجرای واقعی ربات چهارپا با قدرت بالا

نویسنده امره، سینان
تاریخ انتشار 2023-02-13T12:24:18Z
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت 869f8955-f939-4c61-b2de-f0c8a191e0f0
محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک
تاریخ 2023-02-13T12:24:18Z
متن نمونه این پایان نامه طراحی، توسعه و آزمایش تجربی یک چهارپا با نسبت توان به وزن بالا را ارائه می دهد. در این پایان نامه سه فرآیند طراحی یعنی طراحی محرک، طراحی مکانیزم ساق پا و طراحی نیم تنه مورد بررسی قرار گرفته است. این ربات باید سبک وزن بوده و بدون بار حمل بار نسبتا سریع تردد کند. در ابتدا، مدل دینامیکی ربات ساخته شد و یک مطالعه بهینه‌سازی طراحی برای به حداقل رساندن وزن مطابق با نتایج بارگذاری به‌دست‌آمده از مطالعات شبیه‌سازی انجام شد. به منظور دستیابی به قابلیت های حرکتی پیشرفته، واحدهای محرک سفارشی با نسبت توان به وزن بالا توسعه یافته و در مفاصل ربات مستقر شدند. با این عملگرها، روش کنترل موقعیت برای کنترل حرکت روی ربات اعمال شد. علاوه بر این، مدل FEM ربات ساخته شد و یک مطالعه بهینه‌سازی طراحی برای به حداقل رساندن وزن مطابق با نتایج بارگذاری به‌دست‌آمده از مطالعات شبیه‌سازی انجام شد. به عنوان نتیجه اصلی، دو نمونه اولیه ساخته شد، و آزمایش‌های راه رفتن چهارپایی انجام شد. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı و gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. Öncelikle robotun dinamik modeli oluşturulmuş ve buna bağlı simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimalasyonu için tasarım optimization çalışması yapılmıştır. Gelişmiş hareket kabiliyeti elde etmek için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip özel eyleyici üniteleri geliştirilmiştir ve robot eklemlerine yerleştirilmiştir. Bu eyleyiciler ile hareketin kontrol edilmesi için robota pozisyon kontrol yöntemi uygulanmıştır. Ayrıca robotun Sonlu Elemanlar modeli oluşturulmuş ve simülasyon çalışmalarından elde edilen yükleme sonuçlarına göre ağırlık minimalasyonu için tasarım optimization çalışması yapılmıştır. Sonuç olarak, iki prototip inşa edilmiştir ve yürüyüş deneyleri yapılmıştır.
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید