تصميم وتطوير وتنفيذ روبوت رباعي الأرجل عالي الطاقة على أرض الواقع
| العنوان | تصميم وتطوير وتنفيذ روبوت رباعي الأرجل عالي الطاقة على أرض الواقع |
|---|---|
| المؤلف | امري، سنان |
| تاريخ النشر: | 2023-02-13T12:24:18Z |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | 869f8955-f939-4c61-b2de-f0c8a191e0f0 |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023-02-13T12:24:18Z |
| نص عينة | تقدم هذه الأطروحة التصميم والتطوير والاختبار التجريبي لمركب رباعي الأرجل يتمتع بنسبة قوة إلى وزن عالية. في هذه الأطروحة، تمت دراسة ثلاث عمليات تصميم، وهي تصميم المحرك، وتصميم آلية الساق وتصميم الجذع. ويشترط أن يكون الروبوت خفيف الوزن وأن يتحرك بسرعة نسبية بدون حمولة. في البداية، تم بناء النموذج الديناميكي للروبوت، وتم إجراء دراسة تحسين التصميم لتقليل الوزن وفقًا لنتائج التحميل التي تم الحصول عليها من دراسات المحاكاة. من أجل الحصول على قدرات حركة محسنة، تم تطوير وحدات تشغيل مخصصة ذات نسبة طاقة إلى وزن عالية ونشرها في مفاصل الروبوت. باستخدام هذه المحركات، تم تطبيق طريقة التحكم في الموضع على الروبوت للتحكم في الحركة. علاوة على ذلك، تم بناء نموذج FEM للروبوت، وتم إجراء دراسة تحسين التصميم لتقليل الوزن وفقًا لنتائج التحميل التي تم الحصول عليها من دراسات المحاكاة. كنتيجة رئيسية، تم بناء نموذجين أوليين، وتم إجراء تجارب مشية رباعية الأرجل. Bu tezde, eyleyici tasarımı, bacak mekanizması tasarımı ve gövde tasarımı olmak üzere üç tasarım süreci incelenmiştir. Robotun hafif olması ve yük olmadan nispeten hızlı hareket etmesi gerekmektedir. تعمل نماذج الروبوتات الديناميكية الفريدة والمحاكاة الأفضل على تقليل حجم التحسين إلى الحد الأدنى. من خلال إنشاء قدرات جديدة، يمكنك إنشاء وحدة تحكم ذكية وروبوت eklemlerine yerleştirilmiştir. يمكنك التحكم في هذا الأمر من خلال وضع التحكم الآلي الخاص بك. تعمل أي روبوتات Sonlu Elemanlar على تحسين نماذج التحسين والمحاكاة من خلال تحسين عملية تحسين الأداء. Sonuç olarak, iki prototip inşa edilmiştir ve yürüyüş deneyleri yapılmıştır. |
