Yazar
Kaya, Mert, Şenel, Enes, Ahmad, Mirza Awais, Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2017
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-1-5090-4633-1
Kayıt Numarası
e0b73a63-2481-4f48-aab4-a5d14828103a
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2017
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Perkütan iğne işlemleri çoğunlukla 2 boyutlu ultrason (US) görüntüleme rehberliğinde gerçekleştirilmektedir. ABD görüntüleri doğası gereği gürültülüdür ve çözünürlükleri düşüktür. Bu nedenle hedef takibi zor olabilir. İğneyi ve hedefi takip etmek için görüntü tabanlı izleme yöntemleri kullanılabilir. Bu makale, normalleştirilmiş çapraz korelasyon ve karşılıklı bilgi benzerliği işlevlerini kullanarak 2 boyutlu ABD görüntülerinde biyopsi iğneleri ve hedefleri gibi birden fazla hareketli noktanın görsel olarak izlenmesini önermektedir. Hem hareketli hem de deforme olabilen hedefler takip edilebilir. Küçük ve hareketli hedef takibi için afin hareket modeli, deforme olabilen hedef takibi için ise ince plaka spline hareket modeli kullanılır. Takip sırasında iğne ve hedef şablon görselleri şablon güncelleme stratejisi ile güncellenir. Ayrıca normalleştirilmiş çapraz korelasyon ve karşılıklı bilginin izleme çıktıları, izleme hatasını azaltmak için Kalman filtresi kullanılarak birleştirilir. Deneyler sırasında iğne, iğne yerleştirme robotu kullanılarak yerleştirilir. 2D US probu, probu iğne yerleştirme yolu boyunca ilerletmek için robotik kolun uç efektörüne bağlanır. Önerilen iğne ve hedef takip yöntemleri fantomlarla test edilmiştir. İğne ucu ve hareketli hedef izleme yöntemlerinin doğruluğu, bir optik izleme sistemi kullanılarak ölçülmüştür. Deneysel sonuçlar, önerilen izleme yönteminin, 2D US kılavuzluğunda perkütan iğne prosedürlerinde iğne ucunu ve hedefleri eş zamanlı olarak gerçek zamanlı olarak izlemek için kullanılabileceğini gösterdi.
DOI
10.1109/ICRA.2017.7989231
