ردیابی بصری اهداف متحرک چندگانه در مداخلات رباتیک از راه پوست با هدایت اولتراسوند دوبعدی
| عنوان | ردیابی بصری اهداف متحرک چندگانه در مداخلات رباتیک از راه پوست با هدایت اولتراسوند دوبعدی |
|---|---|
| نویسنده | کایا، مرت، شنل، انس، احمد، میرزا آویس، ببک، اوزکان |
| تاریخ انتشار: | 2017 |
| محل انتشار | - IEEE |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 978-1-5090-4633-1 |
| شماره ثبت | e0b73a63-2481-4f48-aab4-a5d14828103a |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2017 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | روش های سوزن از راه پوست بیشتر با هدایت تصویربرداری اولتراسوند دو بعدی (US) انجام می شود. تصاویر ایالات متحده ذاتاً نویز دارند و وضوح آنها پایین است. از این رو، ردیابی هدف می تواند چالش برانگیز باشد. برای ردیابی سوزن و هدف می توان از روش های ردیابی مبتنی بر تصویر استفاده کرد. این مقاله ردیابی بصری نقاط متحرک متعدد، مانند سوزنهای بیوپسی و اهداف را در تصاویر دوبعدی ایالات متحده با استفاده از همبستگی متقاطع نرمال شده و توابع شباهت اطلاعات متقابل پیشنهاد میکند. اهداف متحرک و قابل تغییر شکل را می توان ردیابی کرد. از مدل حرکت افین برای ردیابی هدف کوچک و متحرک و مدل حرکت اسپلاین صفحه نازک برای ردیابی هدف تغییر شکل پذیر استفاده می شود. در طول ردیابی، تصاویر الگوی سوزنی و هدف با استراتژی به روز رسانی قالب به روز می شوند. همچنین، خروجی های ردیابی همبستگی متقاطع نرمال شده و اطلاعات متقابل با استفاده از فیلتر کالمن برای کاهش خطای ردیابی ترکیب می شوند. در طول آزمایش، سوزن با استفاده از یک ربات درج سوزن وارد می شود. کاوشگر دوبعدی US به یک افکتور انتهایی بازوی روباتیک متصل شده است تا پروب را در امتداد مسیر قرار دادن سوزن سرو کند. روشهای پیشنهادی ردیابی سوزن و هدف با فانتومها آزمایش شدند. دقت نوک سوزن و روش های ردیابی هدف متحرک با استفاده از یک سیستم ردیابی نوری اندازه گیری شد. نتایج تجربی نشان داد که روش ردیابی پیشنهادی می تواند برای ردیابی همزمان نوک سوزن و اهداف در زمان واقعی در روش های سوزن از راه پوست هدایت شده ایالات متحده استفاده شود. |
| DOI | 10.1109/ICRA.2017.7989231 |
