التتبع البصري لأهداف متحركة متعددة في التدخلات الجلدية الروبوتية الموجهة بالموجات فوق الصوتية ثنائية الأبعاد
| العنوان | التتبع البصري لأهداف متحركة متعددة في التدخلات الجلدية الروبوتية الموجهة بالموجات فوق الصوتية ثنائية الأبعاد |
|---|---|
| المؤلف | كايا، ميرت، شينيل، أنيس، أحمد، ميرزا عويس، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2017 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-1-5090-4633-1 |
| رقم السجل | e0b73a63-2481-4f48-aab4-a5d14828103a |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2017 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | يتم تنفيذ إجراءات الإبرة عن طريق الجلد في الغالب بتوجيه من التصوير بالموجات فوق الصوتية ثنائي الأبعاد (الولايات المتحدة). الصور الأمريكية صاخبة بطبيعتها ودقتها منخفضة. ومن ثم، يمكن أن يكون تتبع الهدف أمرًا صعبًا. يمكن استخدام طرق التتبع المعتمدة على الصور لتتبع الإبرة والهدف. تقترح هذه الورقة التتبع البصري لنقاط متحركة متعددة، مثل إبر الخزعة والأهداف، في صور أمريكية ثنائية الأبعاد باستخدام الارتباط المتبادل الطبيعي ووظائف تشابه المعلومات المتبادلة. يمكن تتبع كل من الأهداف المتحركة والقابلة للتشوه. يتم استخدام نموذج الحركة المتقاربة لتتبع الأهداف الصغيرة والمتحركة ويتم استخدام نموذج حركة شريحة رقيقة لتتبع الهدف المشوه. أثناء التتبع، يتم تحديث صور الإبرة والقالب المستهدف باستخدام إستراتيجية تحديث القالب. بالإضافة إلى ذلك، يتم دمج مخرجات التتبع الخاصة بالارتباط التبادلي الطبيعي والمعلومات المتبادلة باستخدام مرشح كالمان لتقليل خطأ التتبع. خلال التجارب، يتم إدخال الإبرة باستخدام روبوت إدخال الإبرة. يتم توصيل المسبار الأمريكي ثنائي الأبعاد بالمستجيب النهائي للذراع الآلي لتفعيل المسبار على طول مسار إدخال الإبرة. تم اختبار طرق تتبع الإبرة والهدف المقترحة باستخدام الأشباح. تم قياس دقة طرف الإبرة وطرق تتبع الهدف المتحرك باستخدام نظام التتبع البصري. أظهرت النتائج التجريبية أنه يمكن استخدام طريقة التتبع المقترحة لتتبع طرف الإبرة والأهداف في الوقت الفعلي في إجراءات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة ثنائية الأبعاد في الولايات المتحدة. |
| DOI | 10.1109/ICRA.2017.7989231 |
