گرفتن و دستکاری رباتیک از طریق یادگیری بینایی حرکتی انسان

عنوان گرفتن و دستکاری رباتیک از طریق یادگیری بینایی حرکتی انسان
نویسنده مور، بی، اوزتوپ، ارهان
تاریخ انتشار: 2012-03
محل انتشار - الزویر
موضوع طرحواره بدن، سنتز مهارت، کنترل دست، گرفتن ربات، دستکاری ربات
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 0921-8890
شماره ثبت 377dc6e0-503a-4226-9b63-7bceffca2ca9
محل کتابخانه علوم کامپیوتر
تاریخ 2012-03
یادداشت‌ها با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است.
متن نمونه هدف اصلی تحقیقات رباتیک، توسعه تکنیک هایی است که به افراد غیرمتخصص اجازه می دهد تا مهارت های ماهرانه را به روبات ها آموزش دهند. در این مقاله، ما پیشرفت خود را در توسعه چارچوبی گزارش می‌کنیم که از قابلیت یادگیری حسی-حرکتی انسان برای پرداختن به این هدف استفاده می‌کند. ایده این است که اپراتور انسانی را در حلقه کنترل ربات قرار دهیم، جایی که او بتواند به طور مستقیم ربات را کنترل کند و با تمرین، یاد بگیرد که وظیفه مورد نظر را با ربات انجام دهد. پس از آن، با تجزیه و تحلیل کنترل ربات به دست آمده توسط انسان، می توان کنترلی طراحی کرد که به ربات اجازه می دهد تا به طور مستقل کار را انجام دهد. ابتدا، ما این چارچوب را با وظیفه تعویض توپ معرفی می‌کنیم که در آن یک دست ربات باید موقعیت توپ‌ها را بدون انداختن آنها عوض کند، و تحلیل‌های جدیدی را ارائه می‌کنیم که بعد ذاتی مهارت تعویض توپ به دست آمده از این چارچوب را بررسی می‌کند. سپس، ما آزمایش‌های جدیدی را برای به دست آوردن کنترل‌کننده‌ی کنترل خودکار روی یک ربات انسان‌نما ارائه می‌کنیم. در آزمایش‌ها، اپراتور مستقیماً ربات (شبیه‌سازی شده) را با استفاده از بازخورد بصری کنترل می‌کند تا به درک قوی با ربات دست یابد. سپس داده های جمع آوری شده برای استنباط استراتژی درک کشف شده توسط اپراتور انسانی تجزیه و تحلیل می شود. در نهایت، روشی برای تعمیم اقدامات درک با استفاده از داده‌های جمع‌آوری‌شده ارائه می‌شود که به ربات اجازه می‌دهد تا به طور مستقل اقدامات درک را برای جهت‌های مختلف شی هدف ایجاد کند.
DOI 10.1016/j.robot.2011.09.002
Cilt 60
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

گرفتن و دستکاری رباتیک از طریق یادگیری بینایی حرکتی انسان

نویسنده مور، بی، اوزتوپ، ارهان
تاریخ انتشار 2012-03
محل انتشار - الزویر
موضوع طرحواره بدن، سنتز مهارت، کنترل دست، گرفتن ربات، دستکاری ربات
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 0921-8890
شماره ثبت 377dc6e0-503a-4226-9b63-7bceffca2ca9
محل کتابخانه علوم کامپیوتر
تاریخ 2012-03
یادداشت‌ها با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است.
متن نمونه هدف اصلی تحقیقات رباتیک، توسعه تکنیک هایی است که به افراد غیرمتخصص اجازه می دهد تا مهارت های ماهرانه را به روبات ها آموزش دهند. در این مقاله، ما پیشرفت خود را در توسعه چارچوبی گزارش می‌کنیم که از قابلیت یادگیری حسی-حرکتی انسان برای پرداختن به این هدف استفاده می‌کند. ایده این است که اپراتور انسانی را در حلقه کنترل ربات قرار دهیم، جایی که او بتواند به طور مستقیم ربات را کنترل کند و با تمرین، یاد بگیرد که وظیفه مورد نظر را با ربات انجام دهد. پس از آن، با تجزیه و تحلیل کنترل ربات به دست آمده توسط انسان، می توان کنترلی طراحی کرد که به ربات اجازه می دهد تا به طور مستقل کار را انجام دهد. ابتدا، ما این چارچوب را با وظیفه تعویض توپ معرفی می‌کنیم که در آن یک دست ربات باید موقعیت توپ‌ها را بدون انداختن آنها عوض کند، و تحلیل‌های جدیدی را ارائه می‌کنیم که بعد ذاتی مهارت تعویض توپ به دست آمده از این چارچوب را بررسی می‌کند. سپس، ما آزمایش‌های جدیدی را برای به دست آوردن کنترل‌کننده‌ی کنترل خودکار روی یک ربات انسان‌نما ارائه می‌کنیم. در آزمایش‌ها، اپراتور مستقیماً ربات (شبیه‌سازی شده) را با استفاده از بازخورد بصری کنترل می‌کند تا به درک قوی با ربات دست یابد. سپس داده های جمع آوری شده برای استنباط استراتژی درک کشف شده توسط اپراتور انسانی تجزیه و تحلیل می شود. در نهایت، روشی برای تعمیم اقدامات درک با استفاده از داده‌های جمع‌آوری‌شده ارائه می‌شود که به ربات اجازه می‌دهد تا به طور مستقل اقدامات درک را برای جهت‌های مختلف شی هدف ایجاد کند.
DOI 10.1016/j.robot.2011.09.002
Cilt 60
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید