Author
Çevik, Süleyman Can
Publication Date
2024
Subject
Robotic exoskeletons, Robotics, Human factors., Mechanical engineering
Type
Document
Language
English
Digital
Yes
Manuscript
No
Library
Özyeğin University
Record ID
3a34eae2-9a42-4c09-9fc1-165734a4f17c
Library Location
Department of Mechanical Engineering
Date
2024
Sample Text
This thesis present a passive detachable brace design and evaluation aiming to minimize undesirable forces arising from the mismatch between human and exoskeleton joints. The main goal is designing a brace that increases comfort by decreasing forces on the users' limbs, by decreasing the slippage of the brace on the limb, and to introduce a novel safety system for the exoskeletons on the physical connection. In this context, the mechanical design is explained with decision criteria used to make the necessary safe connections between the human and the exoskeleton. Furthermore, the designed brace is compared with a traditional connection both in simulation environment and experiments which have been carried out on an exoskeleton. The results significantly show that forces on the human limb are reduced at least by a 11% in favor of passive joints on the designed fixation. Moreover, the brace center of pressure (BCoP), angular velocity of the brace around the limb, and jerk results demonstrate that passive joints can reduce the slippage of the brace on the limb., Bu tezde, dış iskeletler ve kullanıcılar arasındaki bağlantılar için pasif bir bağlantı tasarımı anlatılmaktadır. Bu tezin amacı, kullanıcının uzuvlarına binen kuvvetleri azaltarak konforu arttıran, bağlantının uzuv üzerindeki kaymasını azaltan bir bağlantı tasarlamak ve bağlantı seviyesinde dış iskelet için yeni bir güvenlik sistemi ortaya koymaktır. Bu süreçte, mekanik tasarım anlatılmakta, tasarlanan bağlantı, simülasyon ortamında geleneksel düz bir bağlantı ile karşılaştırılmakta ve bir dış iskelet üzerinde yapılan deney ile uygulamalı olarak karşılaştırılmaktadır. Sonuçlar, bir insan uzvu üzerindeki kuvvetlerin tasarlanan pasif eklemli bağlantı lehine en az %11 oranında azaldığını açıkça göstermektedir. Ayrıca, bağlantı basınç merkezi (BCoP), uzuv etrafındaki açısal hız ve ani hareket sonuçları, pasif eklemli bağlantının uzuv üzerindeki kaymasını azaltabileceğini göstermektedir.
