Yazar
Uğurlu, Regaip Barkan, Nishimura, M., Hyodo, K., Kawanishi, M., Narikiyo, T.
Basım Tarihi
2015-02
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Rahatsızlık gözlemcisi (DOB), Dış iskelet, Güç yardımı, Robot destekli rehabilitasyon, Kullanıcı tork tahmini
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2168-2291
Kayıt Numarası
dae05d0e-fc3d-4685-a599-00df8b6400db
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2015-02
Notlar
Eğitim, Kültür, Spor, Bilim ve Teknoloji Bakanlığı, Japonya
Örnek Metin
Bu makale, robot destekli omuz-dirsek rehabilitasyonunu ve güç yardımı görevlerini desteklemek için model bazlı telafi kontrol çerçevesine sahip giyilebilir bir üst vücut dış iskelet sistemi sunmaktadır. EMG ve kuvvet sensörlerine olan ihtiyacı ortadan kaldırmak için robot manipülatörler için geliştirilen kullanıma hazır dengeleme tekniklerinden yararlanıyoruz. Böylece hedef rehabilitasyon görevleri yalnızca kodlayıcı okumaları kullanılarak ele alınır. Canlı ve sağlıklı katılımcılarla bir kavram kanıtı değerlendirmesi yapıldı. Hasta aktif rehabilitasyon görevi, direnç kuvvetlerinin sanal empedans kullanılarak ayarlandığı gözlemci tabanlı kullanıcı tork tahmini yoluyla gerçekleştirildi. Hasta-pasif rehabilitasyon görevinde önerilen kontrolör, maksimum 0,25° konumlandırma hatasıyla hassas eklem takibini mümkün kıldı. Güç yardımı görevinde kullanıcıların 5 kg'lık dambıl ile egzersiz yaparken kas aktiviteleri %85'e kadar azaldı. Bu nedenle, dış iskelet sisteminin hedef görevler için faydalı olduğu değerlendirildi ve bu da robot destekli tedavi protokollerini destekleme potansiyeline sahip olduğunu gösterdi.
DOI
10.1109/THMS.2014.2362816
Cilt
45
