Yazar
Uğurlu, Regaip Barkan, Doppmann, C., Hamaya, M., Forni, P., Teramae, T., Noda, T., Morimoto, J.
Basım Tarihi
2016-02
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Aktüatörler, İnsansı robotlar, Ayaklı hareket, Hareket kontrolü, Pozisyon kontrolü
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1083-4435
Kayıt Numarası
113136e6-5c8a-4c22-adf4-b492a19b1e5d
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2016-02
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Bu makale, ayak bileği eklemleri değişken fiziksel sertlik aktüatörleri aracılığıyla çalıştırılan iki ayaklı robotlara (dış iskeletler, insansılar) uygulanabilecek gerçek zamanlı bir denge kontrol tekniği önermektedir. Aktif dengelemeyi sağlamak için, postüral dengelemede önemli olan yaklaşık açısal momentumu ve fiziksel sertliği yakalamak için soyutlanmış iki ayaklı bir model olan burulma yaylı volan kullanılır. Bu model özellikle sıfır moment noktası (ZMP) ile fiziksel sertlik arasındaki matematiksel ilişkiyi tanımlamamıza olanak sağlar. Değişken fiziksel sertliğin kullanılması aşağıdaki katkılara yol açmaktadır: 1) Değişken fiziksel sertlik özelliği, yazarların bilgisine göre literatürde ilk kez bacaklı bir robot kontrol görevinde somutlaştırılmıştır. 2) İki ayaklı dış iskeletimizle yapılan deneysel çalışmalarla, değişken fiziksel sertlik stratejisinin, optimal sabit sertlik stratejisine göre avantajları gösterilmiştir. Sonuçlar, değişken sertlik stratejisinin, harici bozucu etkilerin dağıtılması, mekanik güç azaltımı ve ZMP/kütle merkezi konumu düzenlemesi açısından daha olumlu sonuçlar sağladığını göstermektedir.
DOI
10.1109/TMECH.2015.2448932
Cilt
21
