تعمل صلابة الكاحل المتغيرة على تحسين التحكم في التوازن: تجارب على هيكل خارجي ذو قدمين
| العنوان | تعمل صلابة الكاحل المتغيرة على تحسين التحكم في التوازن: تجارب على هيكل خارجي ذو قدمين |
|---|---|
| المؤلف | أوغورلو، ريغيب باركان، دوبمان، سي.، هامايا، إم.، فورني، بي.، تيراماي، تي.، نودا، تي.، موريموتو، جي. |
| تاريخ النشر: | 2016-02 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | المحركات، الروبوتات البشرية، حركة الأرجل، التحكم في الحركة، التحكم في الوضع |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1083-4435 |
| رقم السجل | 113136e6-5c8a-4c22-adf4-b492a19b1e5d |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2016-02 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | تقترح هذه الورقة تقنية التحكم في التوازن في الوقت الحقيقي والتي يمكن تنفيذها على الروبوتات ذات القدمين (الهياكل الخارجية، والبشرية) التي يتم تشغيل مفاصل كاحلها عن طريق مشغلات صلابة بدنية متغيرة. لتحقيق التوازن النشط، يتم استخدام نموذج مجرد ذو قدمين، دولاب الموازنة الالتوائي المحمل بنابض، لالتقاط الزخم الزاوي التقريبي والصلابة الجسدية، والتي لها أهمية في التوازن الوضعي. على وجه الخصوص، يمكّننا هذا النموذج من وصف العلاقة الرياضية بين نقطة العزم الصفرية (ZMP) والصلابة الجسدية. يؤدي استغلال الصلابة الجسدية المتغيرة إلى المساهمات التالية: 1) تتجسد خاصية الصلابة الجسدية المتغيرة في مهمة التحكم في الروبوت ذات الأرجل، لأول مرة في الأدبيات حسب معرفة المؤلفين. 2) من خلال الدراسات التجريبية التي أجريت على الهيكل الخارجي ذو القدمين، تم توضيح مزايا استراتيجية الصلابة البدنية المتغيرة فيما يتعلق باستراتيجية الصلابة الثابتة المثالية. تشير النتائج إلى أن استراتيجية الصلابة المتغيرة توفر نتائج أكثر إيجابية من حيث تبديد الاضطرابات الخارجية، وتقليل الطاقة الميكانيكية، وتنظيم ZMP/مركز موضع الكتلة. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2015.2448932 |
| Cilt | 21 |
