Yazar
Yıldırım, M. C., Şendur, Polat, Kansızoğlu, Mehmet Taha, Uras, U., Bilgin, Onur, Emre, Sinan, Yapıcı, Güney Güven, Arık, Mehmet, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2021-12
Basım Yeri
-
Adaçayı
Konu
Kuvvet kontrolü, Optimum yay topolojisi, Seri elastik aktüatör
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
0954-4062
Kayıt Numarası
32c1df10-c699-4ca9-85bf-439198c665a8
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2021-12
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu makale, kuvvet kontrollü robot uygulamalarında uzun süreli kullanım için güvenilir bir şekilde kullanılabilecek son teknoloji ürünü burulma bazlı seri elastik aktüatörün entegre tasarım, geliştirme ve test prosedürlerini sunmayı amaçlamaktadır. Aktüatörün tasarımındaki temel amaç, uzun vadeli dayanıklılığı artırırken, yüksek tork çıkışı sağlamak ve toplam ağırlığını muhafaza etmek için ağırlık ve boyut gereksinimlerini karşılamaktı. Dört katlı bir tasarım yaklaşımı uygulandı: (i) özyinelemeli tasarım ve test prosedürlerinin ardından, SIMP (Cezalandırmalı Katı İzotropik Malzeme) topoloji optimizasyon yöntemi yardımıyla optimal bir burulma yayı topolojisi ortaya çıkarıldı, (ii) önerilen yay üretildi ve doğrusallığı, yükleme hızı yanıtını ve mekanik sınırları doğrulamak için birden fazla numune bir burulma test makinesi aracılığıyla deneysel olarak test edildi, (iii) aktüatörün termal tepkisi, aşağıdakileri sağlamak için deneysel olarak incelendi: üretilen ısı uzun süreli kullanım için dağıtıldı ve (iv) yayın yorulma ömrü gerçek hayattaki deney verilerinin yardımıyla hesaplandı. Geliştirme ve doğrulama işlemleri tamamlandıktan sonra aktüatörün iki farklı versiyonu üretilmiş ve ön tork kontrol deneyleri yapılmıştır. Sonuç olarak, tepeden tepeye tork girişi 20 Nm iken 19 Hz bant genişliği ile uygun tork takibi elde edildi.
DOI
10.1177/09544062211020337
Cilt
235
