Yazar
Uğurlu, Regaip Barkan, Oshima, H., Sariyildiz, E., Narildyo, T., Babic, J.
Basım Tarihi
2020-04
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Uyumluluk kontrolü, hareket kontrolü, alt gövde dış iskeleti
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2168-2291
Kayıt Numarası
b820dee2-4d6f-404d-85ed-77a12f75bc4a
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2020-04
Örnek Metin
Bu makale, kombine robot ve kullanıcı sisteminin çevre ile etkileşime girdiğinde uyumlu yürüme özellikleri sergilemesini sağlamak amacıyla alt ekstremite dış iskeletleri için bir hareket kontrolörü sunmaktadır. Bu, çevresel etkileşim yeteneklerinin iyileştirilmesi amacıyla yürüme görevinin yürütülmesi sırasında aşırı yer reaksiyon kuvvetlerini azaltmak için kritik öneme sahiptir. Belden aşağısı felçli kişiler için robot destekli yürüme desteğinde, kullanıcının genel dengeyi sağlamak için koltuk değnekleri aracılığıyla üst uzuvlarını aktif olarak kullanması gerekiyor. Bu gereklilik nedeniyle, özellikle yere temas anlarında çeşitli sorunlar ortaya çıkabilir; örneğin üst gövde yönelimi dalgalanır, omuz eklemleri aşırı yüke maruz kalır ve bu etkileri dengelemek için kolların ekstra kuvvet uygulaması gerekebilir. Uyumlu hareket yoluyla üst vücut eforunu azaltmak için kontrolör, her eklemde bir giriş kontrolörü kullanarak kuvvet/konum dengesini yönetecek şekilde tasarlanmıştır. Konseptin kanıtlanması amacıyla, dokuz sağlıklı gönüllünün katılımıyla bir dizi dış iskelet destekli yürüme deneyi gerçekleştirildi; bunlardan dördü ayrıca daha fazla performans değerlendirmesi için düzensiz bir yüzey üzerinde yürüdü. Sonuçlar, önerilen hareket kontrol cihazının, istenmeyen salınımlı gövde hareketini ve toplam kol kuvvetini azaltmada, gerekli üst vücut eforunu yeterince azaltmada geleneksel yüksek kazançlı konum takibine göre avantajlı olduğunu göstermektedir.
DOI
10.1109/THMS.2019.2961969
Cilt
50
