يقلل التحكم النشط في الامتثال من جهد الجزء العلوي من الجسم أثناء المشي المدعوم بالهيكل الخارجي
| العنوان | يقلل التحكم النشط في الامتثال من جهد الجزء العلوي من الجسم أثناء المشي المدعوم بالهيكل الخارجي |
|---|---|
| المؤلف | أوغورلو، ريغيب باركان، أوشيما، إتش، سارييلديز، إي، ناريلديو، تي، بابيتش، جي. |
| تاريخ النشر: | 2020-04 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | التحكم في الامتثال، التحكم في الحركة، الهيكل الخارجي السفلي للجسم |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2168-2291 |
| رقم السجل | b820dee2-4d6f-404d-85ed-77a12f75bc4a |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2020-04 |
| نص عينة | تقدم هذه المقالة وحدة تحكم الحركة للهياكل الخارجية للأطراف السفلية وذلك لتمكين الروبوت المدمج ونظام المستخدم من إظهار خصائص المشي المتوافقة عند التفاعل مع البيئة. وهذا أمر بالغ الأهمية لتقليل قوى رد الفعل الأرضية المفرطة أثناء تنفيذ مهمة المشي بهدف تحسين قدرات التفاعل البيئي. في دعم المشي بمساعدة الروبوت لمرضى الشلل النصفي، يجب على المستخدم استخدام أطرافه العلوية بشكل فعال عبر العكازات لضمان التوازن العام. وبموجب هذا الشرط، قد تنشأ العديد من المشكلات بشكل خاص أثناء لحظات الهبوط، على سبيل المثال، يتقلب اتجاه الجزء العلوي من الجسم، وتخضع مفاصل الكتف للتحميل المفرط، وقد تحتاج الأذرع إلى بذل قوى إضافية لموازنة هذه التأثيرات. من أجل تقليل جهد الجزء العلوي من الجسم من خلال الحركة المتوافقة، تم تصميم وحدة التحكم لإدارة مقايضة القوة/الموضع باستخدام وحدة تحكم الدخول في كل مفصل. لإثبات المفهوم، تم إجراء سلسلة من تجارب المشي بمساعدة الهيكل الخارجي بمشاركة تسعة متطوعين أصحاء، أربعة منهم ساروا بالإضافة إلى ذلك على سطح غير منتظم لمزيد من تقييم الأداء. تشير النتائج إلى أن وحدة التحكم في الحركة المقترحة مفيدة على تتبع الموضع التقليدي عالي الكسب في تقليل حركة الجذع التذبذبية غير المرغوب فيها وقوة الذراع الإجمالية، مما يقلل بشكل مناسب من جهد الجزء العلوي من الجسم المطلوب. |
| DOI | 10.1109/THMS.2019.2961969 |
| Cilt | 50 |
