Yazar
Özvin, Murat
Basım Tarihi
2024
Konu
Tıpta robot bilimi, Cerrahi robotlar, Otonom robotlar, Cerrahi aletler ve aparatlar, Dikiş atma, Bilgisayar mühendisliği
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
792c2c9c-ee2e-4e0c-a3ef-53a6b3f9bf08
Lokasyon
Bilgisayar Bilimleri Bölümü
Tarih
2024
Örnek Metin
Otonom dikiş sistemleri potansiyel olarak dikiş atmada cerrahın yerini alabilir ve hem hastaya hem de cerraha fayda sağlayabilir. Dikiş işleminin otomatikleştirilmesi birçok karmaşık zorluğu içerir ve bu makale, yerelleştirme sorunlarına kapsamlı bir çözüm önermektedir. Bu bağlamda, yerelleştirme sorunları, sağlam, kesin ve hesaplama açısından uygun fiyatlı olması gereken otonom dikiş için temel süreçler olan dikiş iğnesinin, dikiş ipliğinin ve dokusunun görsel olarak izlenmesiyle ilgili zorlukları ifade eder. Cerrahi aletlerin yansıtıcı, çok ince veya sert olmayan yapıları, lokalizasyonlarını karmaşık bir problem haline getirmektedir. Bu çalışmanın katkısı, dikiş iğnesi ve iplik tespiti için birleşik bir algoritma, doku kesiği tespiti için bir algoritma sağlamasıdır. Burada önerilen genel lokalizasyon yaklaşımı, dikiş iğnesini ve ipliğini daha az parametreyle tanımlayarak, daha kesin ve daha az hesaplama yoğunluğuna sahip bir lokalizasyona olanak sağlar. Önerilen yaklaşımın test edilmesi için, cerrahi aletlerle donatılmış iki adet 7-DOF robotu ve iki adet tamamen kalibre edilmiş kameradan oluşan bir deney düzeneği kullanıldı. Lokalizasyon deneyleri gerçekçi yapay (silikon) dokular ve dişli cerrahi iğneler kullanılarak yapıldı. Deneylerin sonuçları, önerilen yöntemin otomatik robotik sütür atma gerekliliklerini karşıladığını doğruladı. Otonom sütur sistemleri monoton görevlerde cerrahinin iş akışını hem fizyolojik hem de cerraha fayda sağlayabilir. Sütur işleminin otomatikleştirilmesi birçok karmaşık zorluğu içerir ve bu makale, görsel tespit sorunlarına kapsamlı bir çözüm önermektedir. Bu yapılandırmalı, görsel tespit sorunları, gürbüz, kesin ve hızlı olması gereken otonom Dikiş için temel çalışmalar olan sütur iğnesinin, sütur ipliğinin ve dokusunun görsel olarak saklanmasıyla ilgili olarak ifade eder. Cerrahi aletlerin otomasyonu, çok ince veya esnek yapılar, lokalizasyonlarını karmaşık bir problem haline getirir. Bu başarılı, doku kesiğini otomatik tespit eden bir çalıştırma, süt iğnesini ve ipliği ise bu iki enerjinin fiziksel veri aktarımını kullanarak tespit eden bir programlanmıştır. Çalışmanın genel tespit stratejisi, süt iğnesini ve ipliği daha az parametreyle tanımlayarak, daha kesin ve daha az programlama maliyetine sahip bir tespit sistemi uygulamasına olanak sağlar. Tespit elde edilen testlerin tamamlanması için, cerrahi aletlerle donatılmış iki adet 7-DOF robotu ve iki adet tamamen kalibre edilmiş kameradan oluşan bir deney düzeni kullanılmıştır. Tespit deneyleri ile yapay (silikon) dokular ve cerrahi sütur damar iğneleri uygulanmıştır. Deney sonuçları, önerilen sistemin otomatik robotik sütürün atılmasına yönelik ürünleri karşıladığını doğrulamıştır.
