محلی سازی بصری برش بافت، سوزن بخیه و نخ بخیه برای بخیه زدن مستقل در جریان های دوربین چند نمای
| عنوان | محلی سازی بصری برش بافت، سوزن بخیه و نخ بخیه برای بخیه زدن مستقل در جریان های دوربین چند نمای |
|---|---|
| نویسنده | اوزوین، مورات |
| تاریخ انتشار: | 2024 |
| موضوع | رباتیک در پزشکی، ربات های جراحی، ربات های خودمختار، ابزار و دستگاه های جراحی، بخیه زدن، مهندسی کامپیوتر |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | 792c2c9c-ee2e-4e0c-a3ef-53a6b3f9bf08 |
| محل کتابخانه | گروه علوم کامپیوتر |
| تاریخ | 2024 |
| متن نمونه | سیستمهای بخیه خودکار میتوانند به طور بالقوه جایگزین جراح در بخیه شوند و برای بیمار و جراح مفید باشند. اتوماسیون فرآیند بخیه زدن شامل بسیاری از چالشهای پیچیده است و این مقاله راهحلی جامع برای مشکلات محلیسازی پیشنهاد میکند. در این زمینه، مشکلات محلی سازی به چالش های مربوط به ردیابی بصری سوزن بخیه، نخ بخیه و بافت اشاره دارد که فرآیندهای اساسی برای بخیه زدن مستقل هستند که باید قوی، دقیق و از نظر محاسباتی مقرون به صرفه باشند. ساختارهای بازتابنده، فوق ظریف یا غیر صلب ابزارهای جراحی، محلی سازی آنها را به یک مشکل پیچیده تبدیل می کند. سهم این مطالعه این است که یک الگوریتم ترکیبی برای تشخیص نخ و سوزن بخیه، الگوریتمی برای تشخیص برش بافت ارائه میکند. رویکرد کلی محلیسازی پیشنهاد شده در اینجا سوزن بخیه و نخ آن را با پارامترهای کمتری تعریف میکند و محلیسازی دقیقتر و فشردهتر محاسباتی را ممکن میسازد. برای آزمایش رویکرد پیشنهادی، یک راهاندازی آزمایشی شامل دو ربات 7-DOF مجهز به ابزار جراحی و دو دوربین کاملاً کالیبره شده استفاده شد. آزمایشهای محلیسازی با استفاده از بافتهای مصنوعی (سیلیکونی) واقعی و سوزنهای جراحی نخی انجام شد. نتایج آزمایشها تأیید کرد که روش پیشنهادی الزامات انجام بخیههای رباتیک خودکار را برآورده میکند. Sütur işleminin otomatikleştirilmesi birçok karmaşık zorluğu içerir ve bu makale، görsel tespit sorunlarına kapsamlı bir çözüm önermektedir. بو بغلامدا، گورسل تسپیت سورونلاری، گوربوز، کسین و هیزلی اولماسی بایدن اوتونوم دیکیش ایچین تمل سورهچلر اولان سوتور ایغنسینین، سوتور ایپلیغینین و دوکوسونون گورسل اولارک ایذلنگیلمسیلو زورئل. Cerrahi aletlerin yansıtıcı، çok ince veya esnek yapıları، lokalizasyonlarını karmaşık بیر مشکل haline getirmektedir. Bu çalışmada، doku kesiğini otomatik tespit eden bir algoritma، sütur iğnesini ve ipliğini ise bu iki ekipmanın fiziksel bağlantı noktasını kullanarak tespit eden bir algoritma sunulmuştur. Çalışmanın genel tespit stratejisi، sütur iğnesini ve ipliğini daha az parametreyle tanımlayarak. Tespit sistemlerinin test edilmesi için, cerrahi aletlerle donatılmış iki adet 7-DOF robotu ve iki adet tamamen kalibre edilmiş kameradan oluşan bir deney düzeneği kullanışmıştır. Tespit deneyleri gerçekçi yapay (سیلیکون) dokular ve cerrahi sütur cerrahi iğneleri kullanılarak yapılmıştır. Deney sonuçları, önerilen سیستم otomatik robotik süturun atılmasına yönelik gereksinimleri karşıladığını doğrulamıştır. |
