Yazar
Yıldırım, Mehmet Can
Basım Tarihi
2018-12-24
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
55411fa4-394d-4060-b7f1-a34a5330e6bd
Lokasyon
Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih
2018-12-24
Örnek Metin
Omurilik felci, omuriliğin duyu-motor ve otonom fonksiyonlarının tamamen veya kısmen kaybı sonucu oluşan bir durumdur. Parapleji, hastaların üst vücutları tamamen sağlıklı olmasına rağmen alt vücutlarında işlevsellik kaybına neden olan bir tür omurilik yaralanmasıdır. Aktif dış iskelet robotları, belden aşağısı felçli hastaların yürüme fonksiyonunu yeniden canlandırmak için en pratik yaklaşımdır. Bu yaklaşımın temel yaklaşımında hastalara bacaklarını ileri yönde hareket ettirebilen robotik bir sistem takılıyor. Dış iskeletler, kullanıcıların hareket kabiliyetini ve dayanıklılık yeteneklerini artıran, giyilebilir ve elektrikli robotik sistemlerdir. Bu tez çalışmasının öncelikli amacı, parapleji veya benzeri patolojik alt vücut rahatsızlıklarından muzdarip kişilere koltuk değneği olmadan 3 boyutlu yürüme desteği sağlayabilecek bir dış iskelet sistemi geliştirmektir. Bu tez sırasında, 8 DoF'luk bir alt ekstremite dış iskeleti geliştirildi ve yüksek doğrulukta tork kontrolü için özel yapım Seri Elastik Aktüatör (SEA) ile donatıldı. Özel olarak geliştirilen SEA modülleri, yüksek tork yoğunluğuna sahip olacak şekilde tasarlanmış olup, bu aktüasyon ünitesi entegre tasarım yaklaşımına göre analiz edilmiş, test edilmiştir. Omurilik felcinin bir türü olan parapleji hastaları üst vücutlarının tamamen sağlıklı olmasına karşın, alt vücutlarında tamamen fonksiyon kaybı yaşamaktadırlar. Bahsi geçen, yürüme bozukluğunun tekrar oluşmasının en pratik çözümü, dış detayları sistemleridir. Bu sistemlerin en temel uygulamalarını sağlayan ileri adım atmalarını sağlayan robotik bir sistem oynamaktalar. Dış bilgiler genel olarak öğretilen öğrencilerin mobilite ve dayanıklılık seviyelerini arttıran cihazlardır. Bu tezin temel amacı ek bir destek olmadan parapleji ve benzer rahatszlklar alt vücutta hareket etme sorunu bireylere koltuk deyneği olmadan 3B yürüme desteği sağlayan bir dış parmak sisteminin geliştirilmesidir. 8 serbestlik dereceli bir alt vücut dış bağlantı sistemi geliştirilmiş sağlamlık, yüksek bağlılıklı tork kontrolü için özel geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler ile tahrik edilmiş ve bu eyleyiciler entegre tasarım yaklaşımına göre analiz edilmiş ve test edilmiştir.
