Yazar
Özkaynak, İbrahim Burak, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2023
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Koşu robotu, Zıplayan robot, Önizleme kontrolü, Dört ayaklı hareket, Yörünge oluşturma, Zmp
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1935-4576
Kayıt Numarası
48f309c9-7c09-488e-b172-c8944cd0686f
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2023
Notlar
Çin Ulusal Doğa Bilimleri Vakfı
Örnek Metin
Bu çalışma, dört ayaklı robotların atlama ve koşma gibi çevik hareket görevlerini gerçekleştirmesi için önizleme kontrolüne dayalı dikey kütle merkezi (CoM) yörünge oluşturma yaklaşımını sunmaktadır. Geleneksel olarak, ön izleme kontrolü sabit CoM yüksekliği ile yürüme planlamasına uygulanır, çünkü bu durum sarkaç denklemini doğrusal hale getirir. Bu konuda sarkaç frekansı sabit iken aynı uygulamanın CoM yüksekliğinin değiştirilmesi için de yapılabileceğini gösteriyoruz. Bu amaçla, potansiyel gerçek zamanlı uygulanabilirlik için sonsuz ufuk ve sonlu ufuk zamanla değişmeyen doğrusal ikinci dereceden regülatör çözümlerini kompakt bir şekilde türettik. Önerilen yörünge oluşturma yaklaşımı, dört ayaklı robotumuz Kara'nın gerçekçi bir modelini kullandığımız bir dizi simülasyon deneyi aracılığıyla test edildi ve geleneksel yaklaşımlarla karşılaştırıldı. Sonuç olarak, yaklaşımımızı yeterince doğrulayan dinamik olarak dengeli, tutarlı ve sürekli atlama ve nokta koşu davranışı elde ettik.
DOI
10.1109/INDIN51400.2023.10217866
