پیش نمایش تولید مسیر پرش و دویدن نقطه ای مبتنی بر کنترل برای روبات های چهارپا
| عنوان | پیش نمایش تولید مسیر پرش و دویدن نقطه ای مبتنی بر کنترل برای روبات های چهارپا |
|---|---|
| نویسنده | Özkaynak، İbrahim Burak، Uğurlu، Regaip Barkan |
| تاریخ انتشار: | 2023 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | ربات دویدن، ربات پرش، کنترل پیش نمایش، حرکت چهارپا، تولید مسیر، Zmp |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 1935-4576 |
| شماره ثبت | 48f309c9-7c09-488e-b172-c8944cd0686f |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2023 |
| یادداشتها | بنیاد ملی علوم طبیعی چین |
| متن نمونه | این کار یک رویکرد تولید مسیر مرکز جرم عمودی (CoM) را بر اساس کنترل پیشنمایش برای روباتهای چهارپا برای انجام وظایف حرکتی چابک مانند پرش و دویدن ارائه میکند. به طور مرسوم، کنترل پیش نمایش برای برنامه ریزی راه رفتن با ارتفاع CoM ثابت اجرا می شود، زیرا این شرایط معادله آونگ را خطی می کند. در این موضوع، نشان میدهیم که همین پیادهسازی را میتوان برای تغییر ارتفاع CoM انجام داد، در حالی که فرکانس آونگ ثابت است. برای این منظور، ما به طور فشرده راهحلهای تنظیمکننده درجه دوم خطی خطی افق نامتناهی و افق متناهی را برای قابلیت کاربرد در زمان واقعی بالقوه استخراج کردیم. رویکرد تولید مسیر پیشنهادی از طریق مجموعهای از آزمایشهای شبیهسازی، که در آن ما از یک مدل واقعی از ربات چهارپا کارا خود استفاده کردیم، با روشهای معمولی مقایسه شد. در نتیجه، ما به صورت پویا، متعادل، منسجم، و پیوسته رفتار پرش و دویدن نقطه ای به دست آوردیم که به اندازه کافی رویکرد ما را تایید می کند. |
| DOI | 10.1109/INDIN51400.2023.10217866 |
