Yazar
Ersoy, Onur, Yıldırım, Mehmet Can, Ahmad, A., Yirmibesoglu, O. D., Koroglu, N., Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2019
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-1-7281-0064-7
Kayıt Numarası
a82155de-da83-4ff1-ace1-a38990e63cb0
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2019
Notlar
Avrupa Birliği (AB)
Örnek Metin
Bu makalede, hafif bir 5-DOF robotu olan Özyeğin Cerrahi Robotu I'in (OSI) mekanik ve elektronik tasarımı ve koroner arter bypass işleminde (KABG) kalp hareketini takip etme performansı sunulmaktadır. OSI, yüksek hareket bant genişlikleri için çalışacak şekilde tasarlanmıştır. Bu yetenek, 3 alt mekanizma kullanılarak gerçekleştirilir: yüksek hızlanma için 3 DOF uzak tabla, düşük hata konumlandırması için 2 DOF sabit tabla ve 3 DOF cerrahi aletleri çalıştıran bir tahrik ünitesi. OSI'nin alt birimlerinin ileri ve ters kinematiği de sunulmaktadır. Robotun aktarım oranları (dişli oranları) ve başlangıç açı sapmaları, bir optik ölçüm sensörü kullanılarak kalibre edilir. Robotun atan kalp hareketini takip etme yeteneği, simülasyonlar ve deneyler kullanılarak test edilir. Sonuçlar, robot uç efektörünün kalp atışı hareket verilerini 0,66 mm hatayla takip edebildiğini göstermektedir.
DOI
10.1109/ICARM.2019.8833632
