تصميم وحركيات روبوت متوازي 5-DOF لجراحة القلب النابض
| العنوان | تصميم وحركيات روبوت متوازي 5-DOF لجراحة القلب النابض |
|---|---|
| المؤلف | إرسوي، أونور، يلدريم، محمد جان، أحمد، أ.، ييرميبيسوغلو، أو دي، كوروغلو، ن.، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2019 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-1-7281-0064-7 |
| رقم السجل | a82155de-da83-4ff1-ace1-a38990e63cb0 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2019 |
| ملاحظات | الاتحاد الأوروبي (الاتحاد الأوروبي) |
| نص عينة | في هذا البحث، تم عرض التصميم الميكانيكي والإلكتروني لروبوت 5-DOF خفيف الوزن، روبوت جراحة أوزيجين I (OSI)، وأداءه في تتبع حركة القلب لإجراء عملية تحويل مسار الشريان التاجي (CABG). تم تصميم OSI للعمل مع النطاق الترددي العالي الحركة. يتم تحقيق هذه القدرة باستخدام 3 آليات فرعية: مرحلة عن بعد 3-DOF للتسارع العالي، ومرحلة ثابتة 2-DOF لتحديد موضع الخطأ المنخفض، ووحدة محرك لتشغيل الأدوات الجراحية 3-DOF. يتم أيضًا عرض الحركية الأمامية والعكسية للوحدات الفرعية لـ OSI. تتم معايرة نسب النقل (نسب التروس) وإزاحات الزاوية الأولية للروبوت باستخدام مستشعر قياس بصري. يتم اختبار قدرة الروبوت على تتبع حركة القلب النابض باستخدام عمليات المحاكاة والتجارب. أظهرت النتائج أن المستجيب النهائي للروبوت يمكنه تتبع بيانات حركة نبضات القلب بخطأ قدره 0.66 ملم. |
| DOI | 10.1109/ICARM.2019.8833632 |
