Yazar
Ahmad, A., Çavuşoğlu, M. C., Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2015
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Kalibrasyon, Ultrason görüntüleme, Otonom biyopsi robotları, Serbest el intraoperatif ultrason
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2-s2.0-84957635625
Kayıt Numarası
4cd443ca-2ead-4f14-8b7a-53a453f8d6cb
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2015
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Serbest El Ultrason tekniği, intraoperatif biyopsi prosedürlerinde ilgilenilen hacimleri tespit etmek için yaygın olarak kullanılmaktadır. Serbest ultrason probu, 6 serbestlik derecesiyle daha hızlı ve esnektir. Bu nedenle görüntüleme sisteminin Robotik Biyopsi Sistemine entegre edilmeden önce 3 boyutlu alanda kalibre edilmesi gerekir. Bu yazıda çok noktalı çapraz telli fantom kullanan bir 3 boyutlu uzay kalibrasyon yöntemi sunuyoruz. Ultrason probu, onu fantom üzerinde hassas mesafe ve açı adımlarıyla hareket ettiren robotik bir manipülatör koluna bağlanır. Probun konumu ve yönelimi bir optik izleme sistemi tarafından izlenir. Optik işaretleyiciler probun, fantom tankının ve doğrulama iğnesinin üzerine yerleştirilir. Optik izleme sistemi, bu optik işaretleyicilere eklenen referans çerçevelerinin konumunu ve yönünü döndürür. Ultrason probunun çerçevesine göre ipliklerin konumu bu bilgi kullanılarak bulunur. Bu değerler ve kalibrasyon kutusunun matematiksel modeli tarafından döndürülen değerler, kalibrasyon matrisini oluşturmak için kullanılır. Tüm sistem otomatik olduğundan çok sayıda kareyi işleyebilir, bu da onu daha hızlı ve daha doğru hale getirir. Bu işlem, otomatik iğne yerleştirme biyopsi robotunun alanını kalibre etmek için kullanılır. Sistemin doğruluğu 3 boyutlu alanda bir doğrulama iğnesi ile kontrol edildi. Deney gruplarının ortalama RMS hatası 1,67mm idi.
DOI
10.1109/ICAR.2015.7251431
