Yazar
Sarıyıldız, E., Sekiguchi, H., Nozaki, T., Uğurlu, Regaip Barkan, Ohnishi, K.
Basım Tarihi
2018-10
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
İvme tabanlı kontrol (ABC), Bozucu gözlemci (DOb), Doğrusal olmayan stabilite analizi, Pasiflik tabanlı kontrol, Sağlam konum kontrolü
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1083-4435
Kayıt Numarası
33e8f69e-5430-412f-800e-52ea85756488
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2018-10
Örnek Metin
Bu makale, robot manipülatörlerin ivmeye dayalı sağlam konum kontrolü için bozucu gözlemci (DOb) kullanılarak yeni bir doğrusal olmayan kararlılık analizi önermektedir. Eğer nominal atalet matrisi bir DOb tasarımında uygun şekilde ayarlanırsa, o zaman konum hatasının regülasyon kontrolünde asimptotik olarak sıfıra gittiği ve sonuçta yörünge izleme kontrolünde düzgün şekilde sınırlandığı gösterilmiştir. Bir DOb'nin bant genişliği ve nominal atalet matrisi arttıkça hata sınırı daralır, yani konum kontrol sisteminin sağlam kararlılığı ve performansı iyileştirilir. Bununla birlikte, ne DOb'nin bant genişliği ne de nominal atalet matrisi, pratik tasarım kısıtlamaları nedeniyle serbestçe artırılamaz; örneğin, sağlam konum kontrolörü, artırıldıklarında gürültüye daha duyarlı hale gelir. Önerilen kararlılık analizi, DOb tabanlı sağlam hareket kontrol sistemlerinin dinamik davranışına ilişkin bilgiler sağlar. Nominal atalet matrisinin köşegen olmayan elemanlarının kararlılığın iyileştirilmesinde ve sağlamlık ile gürültü hassasiyeti arasındaki dengenin ayarlanmasında faydalı olduğu teorik ve deneysel olarak kanıtlanmıştır. Teklifin geçerliliği simülasyon ve deneysel sonuçlarla doğrulanmıştır.
DOI
10.1109/TMECH.2018.2854844
Cilt
23
