تجزیه و تحلیل پایداری برای کنترل موقعیت قوی مبتنی بر شتاب رباتهای دستکاریکننده از طریق مشاهدهگر اختلال
| عنوان | تجزیه و تحلیل پایداری برای کنترل موقعیت قوی مبتنی بر شتاب رباتهای دستکاریکننده از طریق مشاهدهگر اختلال |
|---|---|
| نویسنده | Sarıyıldız، E.، Sekiguchi، H.، Nozaki، T.، Uğurlu، Regaip Barkan، Ohnishi، K. |
| تاریخ انتشار: | 2018-10 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | کنترل مبتنی بر شتاب (ABC)، ناظر اختلال (DOb)، تجزیه و تحلیل پایداری غیرخطی، کنترل مبتنی بر انفعال، کنترل موقعیت قوی |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 1083-4435 |
| شماره ثبت | 33e8f69e-5430-412f-800e-52ea85756488 |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2018-10 |
| متن نمونه | این مقاله یک تحلیل پایداری غیرخطی جدید برای کنترل موقعیت مستحکم مبتنی بر شتاب رباتها با استفاده از مشاهدهگر اختلال (DOb) پیشنهاد میکند. نشان داده شده است که اگر ماتریس اینرسی اسمی در طراحی یک DOb به درستی تنظیم شود، آنگاه خطای موقعیت به طور مجانبی در کنترل تنظیم به صفر می رسد و در نهایت در کنترل ردیابی مسیر به طور یکنواخت محدود می شود. همانطور که پهنای باند یک DOb و ماتریس اینرسی اسمی افزایش مییابد، مرز خطا کاهش مییابد، یعنی پایداری قوی و عملکرد سیستم کنترل موقعیت بهبود مییابد. با این حال، نه پهنای باند DOb و نه ماتریس اینرسی اسمی را نمیتوان آزادانه به دلیل محدودیتهای طراحی عملی افزایش داد، بهعنوان مثال، کنترلکننده موقعیت قوی با افزایش آنها به نویز حساستر میشود. تجزیه و تحلیل پایداری پیشنهادی بینش هایی را در مورد رفتار دینامیکی سیستم های کنترل حرکت قوی مبتنی بر DOb ارائه می دهد. از نظر تئوری و تجربی ثابت شده است که عناصر غیر مورب ماتریس اینرسی اسمی در بهبود پایداری و در تنظیم مبادله بین استحکام و حساسیت نویز مفید هستند. اعتبار پیشنهاد با شبیه سازی و نتایج تجربی تایید می شود. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2018.2854844 |
| Cilt | 23 |
