تحليل الاستقرار للتحكم القوي في الموضع القائم على التسارع لمتلاعبي الروبوت عبر مراقب الاضطراب
| العنوان | تحليل الاستقرار للتحكم القوي في الموضع القائم على التسارع لمتلاعبي الروبوت عبر مراقب الاضطراب |
|---|---|
| المؤلف | سارييلدز، إي.، سيكيغوتشي، إتش.، نوزاكي، تي.، أوغورلو، ريغيب باركان، أوهنيشي، ك. |
| تاريخ النشر: | 2018-10 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | التحكم القائم على التسارع (ABC)، مراقب الاضطراب (DOb)، تحليل الاستقرار غير الخطي، التحكم القائم على السلبية، التحكم القوي في الموضع |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1083-4435 |
| رقم السجل | 33e8f69e-5430-412f-800e-52ea85756488 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2018-10 |
| نص عينة | تقترح هذه الورقة تحليلًا جديدًا للثبات غير الخطي للتحكم القوي في الموضع القائم على التسارع لمتلاعبي الروبوتات باستخدام مراقب الاضطراب (DOb). لقد تبين أنه إذا تم ضبط مصفوفة القصور الذاتي الاسمي بشكل صحيح في تصميم DOb، فإن خطأ الموضع بشكل غير مقارب يصل إلى الصفر في التحكم التنظيمي ويحد بشكل موحد في النهاية في التحكم في تتبع المسار. مع زيادة عرض النطاق الترددي لـ DOb ومصفوفة القصور الذاتي الاسمية، يتقلص حد الخطأ، أي يتم تحسين الاستقرار القوي والأداء لنظام التحكم في الموضع. ومع ذلك، لا يمكن زيادة عرض النطاق الترددي لـ DOb ولا مصفوفة القصور الذاتي الاسمية بحرية بسبب قيود التصميم العملية، على سبيل المثال، تصبح وحدة التحكم القوية في الموضع أكثر حساسية للضوضاء عند زيادتها. يوفر تحليل الاستقرار المقترح نظرة ثاقبة للسلوك الديناميكي لأنظمة التحكم في الحركة القوية المستندة إلى DOb. لقد ثبت نظريًا وتجريبيًا أن العناصر غير القطرية لمصفوفة القصور الذاتي الاسمية مفيدة في تحسين الاستقرار وفي ضبط المفاضلة بين المتانة وحساسية الضوضاء. تم التحقق من صحة الاقتراح من خلال المحاكاة والنتائج التجريبية. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2018.2854844 |
| Cilt | 23 |
