کنترل انطباق فعال، تلاش بالای بدن را در راه رفتن با اسکلت بیرونی کاهش می دهد
| عنوان | کنترل انطباق فعال، تلاش بالای بدن را در راه رفتن با اسکلت بیرونی کاهش می دهد |
|---|---|
| نویسنده | اوغورلو، ریگایپ بارکان، اوشیما، اچ، سارییلدیز، ای.، ناریلدیو، تی، بابیچ، جی. |
| تاریخ انتشار: | 2020-04 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | کنترل انطباق، کنترل حرکت، اسکلت بیرونی پایین تنه |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 2168-2291 |
| شماره ثبت | b820dee2-4d6f-404d-85ed-77a12f75bc4a |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2020-04 |
| متن نمونه | این مقاله یک کنترلکننده حرکت برای اسکلتهای بیرونی اندام تحتانی ارائه میکند تا ربات و سیستم کاربر ترکیبی را قادر میسازد تا ویژگیهای راه رفتن سازگار را هنگام تعامل با محیط نشان دهد. این امر برای کاهش نیروهای بیش از حد واکنش زمینی در طول اجرای کار پیاده روی با هدف بهبود قابلیتهای تعامل محیطی از اهمیت حیاتی برخوردار است. در پشتیبانی از راه رفتن به کمک ربات برای بیماران پاراپلژیک، کاربر باید به طور فعال از اندام فوقانی خود از طریق عصا استفاده کند تا تعادل کلی را تضمین کند. به موجب این شرط، مشکلات متعددی ممکن است به ویژه در لحظههای تاچ داون به وجود بیاید، به عنوان مثال، جهت بالاتنه نوسان میکند، مفاصل شانه در معرض بارگذاری بیش از حد قرار میگیرند، و ممکن است بازوها نیاز به اعمال نیروهای اضافی برای متعادل کردن این اثرات داشته باشند. به منظور کاهش تلاش بالاتنه از طریق حرکت منطبق، کنترلر برای مدیریت مبادله نیرو/موقعیت با استفاده از یک کنترل کننده پذیرش در هر مفصل طراحی شده است. برای اثبات مفهوم، مجموعهای از آزمایشهای راه رفتن به کمک اسکلت بیرونی با مشارکت نه داوطلب سالم انجام شد، که چهار نفر از آنها برای ارزیابی عملکرد بیشتر روی سطحی نامنظم راه میرفتند. نتایج نشان میدهد که کنترلکننده حرکت پیشنهادی نسبت به ردیابی موقعیت با بهره بالا معمولی در کاهش حرکت نوسانی نامطلوب تنه و نیروی کل بازو سودمند است، و به اندازه کافی تلاش مورد نیاز بالاتنه را کاهش میدهد. |
| DOI | 10.1109/THMS.2019.2961969 |
| Cilt | 50 |
