Yazar
Uğurlu, Regaip Barkan, Sariyildiz, E., Kawasaki, T., Narikiyo, T.
Basım Tarihi
2021-09
Basım Yeri
-
Springer
Konu
Aktif uyum, Açısal momentum, Zıplayan robot, Tek ayakla koşma
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
0929-5593
Kayıt Numarası
df18aafd-4100-42c7-98bd-61e4576ec8f7
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2021-09
Örnek Metin
Bu makalenin amacı, doğası gereği sert bacaklı geleneksel robotlarda çevik ve sağlam hareket davranışlarını gerçekleştirmek için bir hareket kontrol çerçevesi sunmayı amaçlamaktadır. İlk olarak, hedef hareket profiline uygun olarak referans CoM yörüngelerini ve ilgili kuvvet girdilerini sentezlemek için açısal momentumu karakterize edebilen bir yörünge oluşturucu kullanılır. İkinci olarak kontrolör, bir servo kontrolör ve bir giriş kontrol bloğu kullanarak eklem seviyesindeki hem kuvvet hem de konum hatalarını değerlendirir. Konum ve kuvvet hataları arasındaki denge doğal olarak giriş kontrol katsayıları aracılığıyla ayarlanır. Denetleyiciyi 4 bağlantılı, 3 eklemli, tek bacaklı bir robot üzerinde uygulayarak, zorlu koşullar altında çeşitli dengeleme ve çalıştırma deneyleri gerçekleştirdik; örneğin, hareketli bir araba üzerinde dengeleme, değişen yönlere sahip bir yüzey üzerinde dengeleme, düz bir yüzey üzerinde ilerleme, eğimli bir yüzey üzerinde ilerleme. Deneysel çalışma sonuçları, hareket kontrol cihazının robotun bağımsız olarak tek ayak üzerinde koşmasını ve rahatsız edici durumlara maruz kaldığında dengesini koruyabilmesini sağladığını gösterdi.
DOI
10.1007/s10514-021-10010-z
Cilt
45
