التحكم في حركة التشغيل بشكل رشيق ومستقر لروبوت قفز غير مقيد وذو ساق واحدة
| العنوان | التحكم في حركة التشغيل بشكل رشيق ومستقر لروبوت قفز غير مقيد وذو ساق واحدة |
|---|---|
| المؤلف | أوغورلو، ريغيب باركان، سارييلديز، إي.، كاواساكي، تي.، ناريكييو، تي. |
| تاريخ النشر: | 2021-09 |
| مكان النشر | - سبرينغر |
| الموضوع | الامتثال النشط، الزخم الزاوي، الروبوت القافز، الجري برجل واحدة |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 0929-5593 |
| رقم السجل | df18aafd-4100-42c7-98bd-61e4576ec8f7 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2021-09 |
| نص عينة | تهدف هذه الورقة إلى تقديم إطار عمل للتحكم في الحركة لتحقيق سلوكيات حركة رشيقة وقوية على الروبوتات التقليدية ذات الأرجل الصلبة. أولاً، يتم استخدام مولد مسار قادر على وصف الزخم الزاوي لتجميع مسارات CoM المرجعية ومدخلات القوة المرتبطة بها، وفقًا لملف تعريف الحركة المستهدفة. ثانيًا، تقوم وحدة التحكم بتقييم أخطاء القوة والموضع في مستوى المفصل، باستخدام وحدة تحكم مؤازرة وكتلة التحكم في الدخول. يتم ضبط المفاضلة بين أخطاء الموضع والقوة بشكل طبيعي من خلال معاملات التحكم في القبول. من خلال تنفيذ وحدة التحكم على روبوت ذو 4 وصلات و3 مفصلات وساق واحدة، أجرينا العديد من تجارب الموازنة والتشغيل في ظل ظروف صعبة؛ على سبيل المثال، الموازنة على عربة متحركة، أو الموازنة على سطح ذي اتجاهات مختلفة، أو الجري على سطح مستو، أو الجري على سطح مائل. أشارت نتائج الدراسة التجريبية إلى أن وحدة التحكم في الحركة مكّنت الروبوت من أداء الجري غير المقيد بساق واحدة والحفاظ على توازنه عند تعرضه للاضطرابات. |
| DOI | 10.1007/s10514-021-10010-z |
| Cilt | 45 |
