کنترل حرکتی چابک و پایدار برای یک ربات پرش بدون اتصال و یک پا

عنوان کنترل حرکتی چابک و پایدار برای یک ربات پرش بدون اتصال و یک پا
نویسنده اوغورلو، ریگایپ بارکان، سارییلدیز، ای.، کاوازاکی، تی.، ناریکیو، تی.
تاریخ انتشار: 2021-09
محل انتشار - اسپرینگر
موضوع انطباق فعال، حرکت زاویه ای، ربات پرش، دویدن یک پا
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 0929-5593
شماره ثبت df18aafd-4100-42c7-98bd-61e4576ec8f7
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2021-09
متن نمونه هدف این مقاله ارائه یک چارچوب کنترل حرکت برای درک رفتارهای حرکتی چابک و قوی در ربات های معمولی با پاهای سفت است. ابتدا، یک ژنراتور مسیری که قادر به توصیف تکانه زاویه ای است برای سنتز مسیرهای COM مرجع و ورودی های نیروی مرتبط، مطابق با مشخصات حرکتی هدف استفاده می شود. دوم، کنترل کننده هر دو خطای نیرو و موقعیت را در سطح اتصال، با استفاده از یک سروو کنترلر و یک بلوک کنترل پذیرش ارزیابی می کند. مبادله بین خطاهای موقعیت و نیرو به طور طبیعی از طریق ضرایب کنترل پذیرش تنظیم می شود. با پیاده‌سازی کنترل‌کننده بر روی یک ربات یک پا 4 پیوندی و 3 مفصلی، چندین آزمایش تعادل و اجرای را تحت شرایط چالش‌برانگیز انجام دادیم. به عنوان مثال، تعادل بر روی یک گاری متحرک، تعادل بر روی سطحی با جهت گیری متفاوت، دویدن روی سطح صاف، دویدن روی سطح شیبدار. نتایج مطالعه تجربی نشان داد که کنترل‌کننده حرکت ربات را قادر می‌سازد تا دویدن با یک پا بدون اتصال را انجام دهد و تعادل خود را در صورت اختلال حفظ کند.
DOI 10.1007/s10514-021-10010-z
Cilt 45
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

کنترل حرکتی چابک و پایدار برای یک ربات پرش بدون اتصال و یک پا

نویسنده اوغورلو، ریگایپ بارکان، سارییلدیز، ای.، کاوازاکی، تی.، ناریکیو، تی.
تاریخ انتشار 2021-09
محل انتشار - اسپرینگر
موضوع انطباق فعال، حرکت زاویه ای، ربات پرش، دویدن یک پا
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 0929-5593
شماره ثبت df18aafd-4100-42c7-98bd-61e4576ec8f7
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2021-09
متن نمونه هدف این مقاله ارائه یک چارچوب کنترل حرکت برای درک رفتارهای حرکتی چابک و قوی در ربات های معمولی با پاهای سفت است. ابتدا، یک ژنراتور مسیری که قادر به توصیف تکانه زاویه ای است برای سنتز مسیرهای COM مرجع و ورودی های نیروی مرتبط، مطابق با مشخصات حرکتی هدف استفاده می شود. دوم، کنترل کننده هر دو خطای نیرو و موقعیت را در سطح اتصال، با استفاده از یک سروو کنترلر و یک بلوک کنترل پذیرش ارزیابی می کند. مبادله بین خطاهای موقعیت و نیرو به طور طبیعی از طریق ضرایب کنترل پذیرش تنظیم می شود. با پیاده‌سازی کنترل‌کننده بر روی یک ربات یک پا 4 پیوندی و 3 مفصلی، چندین آزمایش تعادل و اجرای را تحت شرایط چالش‌برانگیز انجام دادیم. به عنوان مثال، تعادل بر روی یک گاری متحرک، تعادل بر روی سطحی با جهت گیری متفاوت، دویدن روی سطح صاف، دویدن روی سطح شیبدار. نتایج مطالعه تجربی نشان داد که کنترل‌کننده حرکت ربات را قادر می‌سازد تا دویدن با یک پا بدون اتصال را انجام دهد و تعادل خود را در صورت اختلال حفظ کند.
DOI 10.1007/s10514-021-10010-z
Cilt 45
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید