Yazar
Ersoy, Tuğçe, Hocaoğlu, E.
Basım Tarihi
2023-02-24
Basım Yeri
-
Halk Bilim Kütüphanesi
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1932-6203
Kayıt Numarası
05a1ba2e-f253-4fd1-ab30-cc849cbf4635
Tarih
2023-02-24
Örnek Metin
Merkezi sinir sistemi (CNS), dengeyi korumak için öngörücü (APA'lar) ve telafi edici (CPA'lar) postüral ayarlamalardan yararlanır. Kütle merkezinin stabilitesi (CoM) ve vücudun basınç dağılımını içeren postüral ayarlamalar, her ikisinde de performans eksikliği olması durumunda birbirini etkiler. Öngörülebilir veya ani herhangi bir bozulma, CoM'nin vücudun dengesinden ve homojen olmayan basınç dağılımından ayrılmasına yol açabilir. Böyle bir durum, APA ve CPA'larının zayıf olması nedeniyle Multipl Skleroz (MS) hastalarının günlük yaşamlarında sıklıkla görülmekte ve düşmelerine neden olmaktadır. Nörolojik hastalarda düşme riskini en aza indirmenin yolu, denge bozukluğunun iyileşmesinde etkili olduğundan pertürbasyona dayalı rehabilitasyondan yararlanmaktır. Bulgular ışığında, MS'in denge bozukluğunu tedavi etmeye yönelik yeni bir 3 DoF paralel manipülatörün tasarımını, uygulamasını ve deneysel değerlendirmesini sunuyoruz. Robotik platform, antropomorfik özgürlüğüne dayanarak ayak bileğinin açısal hareketine izin veriyor. Ayrıca üst ve alt platformlarla donatılmış uç efektör, sırasıyla her ayağın basınç dağılımını ve vücudun CoM'sini değerlendirecek şekilde tasarlanmıştır. Platformlardan toplanan veriler hem hastaların performansını değerlendirmek için kullanılıyor hem de robotik platformun üst düzey kontrolünde görevlerin zorluk düzeyini düzenlemek için kullanılıyor. Bu çalışmada robotun kinematik ve dinamik analizleri simülasyon ortamında türetilmiş ve doğrulanmıştır. İlk prototipin düşük seviyeli kontrolü de PID denetleyici aracılığıyla başarıyla uygulandı. Her platformun kapasitesi, uç efektör üzerindeki ayak benzeri nesnelerin basınç dağılımı ve CoM'sinin değerlendirilmesi dikkate alınarak bir dizi deneyle değerlendirilir. Deneysel sonuçlar, böyle bir sistemin APA'lar ve CPA'lar yoluyla denge becerisi eğitimi ve değerlendirme ihtiyacını iyi karşıladığını göstermektedir.
DOI
10.1371/journal.pone.0280505
Cilt
18
