ترکیب دادههای حسگر اینرسی در فیلتر کالمن توسعهیافته برای ردیابی دوربین سه بعدی
| عنوان | ترکیب دادههای حسگر اینرسی در فیلتر کالمن توسعهیافته برای ردیابی دوربین سه بعدی |
|---|---|
| نویسنده | اردم، تانجو، ارجان، علی اوزر |
| تاریخ انتشار: | 2015-02 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | همجوشی سنسور اینرسی، فیلتر کالمن توسعه یافته، ردیابی دوربین سه بعدی، واحد اندازه گیری اینرسی، شتاب سنج، ژیروسکوپ |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 1057-7149 |
| شماره ثبت | e9c60303-0810-44a0-877d-6146c663f85c |
| محل کتابخانه | مهندسی برق و الکترونیک، علوم کامپیوتر |
| تاریخ | 2015-02 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | در تنظیماتی که از اندازهگیریهای دوربین برای تخمین احساسات سه بعدی در چارچوب فیلتر کالمن (EKF) استفاده میشود، به خوبی شناخته شده است که سنسورهای اینرسی (مانند شتابسنجها و ژیروسکوپها) به ویژه هنگامی که دوربین تحت حرکت سریع قرار میگیرد مفید هستند. داده های حسگر اینرسی را می توان در EKF با اندازه گیری های دوربین در مرحله تصحیح (به عنوان ورودی اندازه گیری) یا مرحله پیش بینی (به عنوان ورودی های کنترل) ترکیب کرد. به طور کلی، تنها یک نوع سنسور اینرسی در EKF در ادبیات استفاده می شود، یا زمانی که هر دو به کار می روند، هر دو در یک مرحله ذوب می شوند. در این مقاله، ما یک مقایسه عملکرد گسترده از هر ترکیب ممکن از دادههای شتابسنج و ژیروسکوپ به عنوان ورودیهای کنترل یا اندازهگیری با استفاده از مجموعه دادههای مشابه جمعآوریشده در سرعتهای حرکت مختلف ارائه میکنیم. به طور خاص، ما عملکرد رویکردهای مختلف را بر اساس خطاهای حالت سه بعدی، علاوه بر خطاهای بازپرداخت مجدد دوربین که معمولاً در ادبیات یافت میشود، مقایسه میکنیم، که بینش بیشتری در مورد نقاط قوت و ضعف رویکردهای مختلف ارائه میدهد. ما با استفاده از داده های شبیه سازی شده و واقعی نشان می دهیم که همیشه بهتر است هر دو حسگر را در مرحله اندازه گیری ترکیب کنیم و به ویژه، شتاب سنج به دقت ردیابی موقعیت سه بعدی کمک بیشتری می کند، در حالی که ژیروسکوپ به دقت ردیابی جهت سه بعدی کمک می کند. ما همچنین یک روش تولید داده شبیهسازی شده را پیشنهاد میکنیم که برای طراحی و اعتبارسنجی الگوریتمهای ردیابی که شامل اندازهگیریهای واحد اندازهگیری دوربین و اینرسی به طور کلی است، مفید است. |
| DOI | 10.1109/TIP.2014.2380176 |
| Cilt | 24 |
