دمج بيانات المستشعر بالقصور الذاتي في مرشح كالمان الممتد لتتبع الكاميرا ثلاثية الأبعاد
| العنوان | دمج بيانات المستشعر بالقصور الذاتي في مرشح كالمان الممتد لتتبع الكاميرا ثلاثية الأبعاد |
|---|---|
| المؤلف | ارديم، تانجو، إركان، علي أوزر |
| تاريخ النشر: | 2015-02 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | دمج مستشعر القصور الذاتي، مرشح كالمان الممتد، تتبع الكاميرا ثلاثية الأبعاد، وحدة قياس القصور الذاتي، مقياس التسارع، الجيروسكوب |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1057-7149 |
| رقم السجل | e9c60303-0810-44a0-877d-6146c663f85c |
| موقع المكتبة | الهندسة الكهربائية والإلكترونية وعلوم الكمبيوتر |
| التاريخ | 2015-02 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | في الإعداد حيث يتم استخدام قياسات الكاميرا لتقدير الحركة ثلاثية الأبعاد في إطار مرشح كالمان الموسع (EKF)، من المعروف أن أجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي (أي مقاييس التسارع والجيروسكوبات) مفيدة بشكل خاص عندما تخضع الكاميرا لحركة سريعة. يمكن دمج بيانات مستشعر القصور الذاتي في EKF مع قياسات الكاميرا إما في مرحلة التصحيح (كمدخلات القياس) أو مرحلة التنبؤ (كمدخلات تحكم). بشكل عام، يتم استخدام نوع واحد فقط من أجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي في EKF في الأدبيات، أو عندما يتم استخدام كليهما، يتم دمجهما في نفس المرحلة. في هذه الورقة، نقدم مقارنة أداء شاملة لكل مجموعة ممكنة من بيانات مقياس التسارع والجيروسكوب كمدخلات تحكم أو قياس باستخدام نفس مجموعة البيانات التي تم جمعها بسرعات حركة مختلفة. على وجه الخصوص، نقوم بمقارنة أداء الأساليب المختلفة بناءً على أخطاء الوضع ثلاثي الأبعاد، بالإضافة إلى أخطاء إعادة عرض الكاميرا الشائعة في الأدبيات، والتي توفر مزيدًا من التبصر في نقاط القوة والضعف في الأساليب المختلفة. نوضح باستخدام كل من البيانات المحاكاة والحقيقية أنه من الأفضل دائمًا دمج كلا المستشعرين في مرحلة القياس، وعلى وجه الخصوص، يساعد مقياس التسارع بشكل أكبر في دقة تتبع الموضع ثلاثي الأبعاد، بينما يساعد الجيروسكوب بشكل أكبر في دقة تتبع الاتجاه ثلاثي الأبعاد. نقترح أيضًا طريقة محاكاة لتوليد البيانات، وهي مفيدة لتصميم والتحقق من صحة خوارزميات التتبع التي تتضمن قياسات الكاميرا ووحدة القياس بالقصور الذاتي بشكل عام. |
| DOI | 10.1109/TIP.2014.2380176 |
| Cilt | 24 |
