کنترل پایدار نیرو، موقعیت و سفتی برای مفاصل ربات که از طریق عضلات پنوماتیک نیرو می گیرند
| عنوان | کنترل پایدار نیرو، موقعیت و سفتی برای مفاصل ربات که از طریق عضلات پنوماتیک نیرو می گیرند |
|---|---|
| نویسنده | اوغورلو، ریگایپ بارکان، فورنی، پی.، داپمن، سی، سارییلدیز، ای.، موریموتو، جی. |
| تاریخ انتشار: | 2019-12 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | محرک سازگار، کنترل نیرو و موقعیت، ماهیچه مصنوعی پنوماتیک، سفتی متغیر |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 1551-3203 |
| شماره ثبت | c2e04ed7-92e4-4e6d-9b08-5abd0260f055 |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2019-12 |
| یادداشتها | تحقیقات سفارشی NICT ; تاثیر CSTI ; سازمان توسعه انرژی های نو و فناوری های صنعتی (NEDO) ; وزارت آموزش، فرهنگ، ورزش، علم و فناوری، ژاپن (MEXT) انجمن حمایت از کمک های علمی برای تحقیقات علمی ژاپن (KAKENHI) ; برنامه JST-Mirai ژاپن |
| متن نمونه | این مقاله یک چارچوب کنترلکننده جدید برای محرکهای عضله مصنوعی پنوماتیک (PAM) که بهطور متضاد هدایت میشوند، پیشنهاد میکند. کنترل کننده پیشنهادی را می توان در هر دو حالت کنترل سفتی گشتاور و کنترل موقعیت-سفتی به طور پایدار پیکربندی کرد. سه سهم به طور متوالی در ساخت چارچوب ارائه شده است: 1) یک کنترل کننده بازخورد نیروی PAM با پایداری تضمین شده به گونه ای سنتز می شود که با ویژگی های PAM غیر خطی مقابله کند. 2) یک ابزار ریاضی برای محاسبه نیروهای PAM مرجع، برای مجموعه معینی از ورودیهای گشتاور و سختی مفصل دلخواه ایجاد شده است. و 3) در بالای کنترل کننده گشتاور، یک طرح کنترل موقعیت پیاده سازی شده و تجزیه و تحلیل پایداری آن به معنای لیاپانوف ارائه شده است. به منظور آزمایش چارچوب کنترلکننده، مجموعه گستردهای از آزمایشها با استفاده از یک محرک که با استفاده از دو PAM جفت شده متضاد ساخته شده است، انجام میشود. در نتیجه، محرک عملکرد ردیابی رضایت بخشی را در مورد هر دو حالت کنترل سفتی گشتاور و کنترل موقعیت-سفتی از خود نشان می دهد. |
| DOI | 10.1109/TII.2019.2916228 |
| Cilt | 15 |
