تحكم ثابت في القوة والموضع والصلابة لمفاصل الروبوت التي يتم تشغيلها عن طريق العضلات الهوائية
| العنوان | تحكم ثابت في القوة والموضع والصلابة لمفاصل الروبوت التي يتم تشغيلها عن طريق العضلات الهوائية |
|---|---|
| المؤلف | أوغورلو، ريغيب باركان، فورني، P.، دوبمان، C.، سارييلدز، E.، موريموتو، J. |
| تاريخ النشر: | 2019-12 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | مشغل متوافق، التحكم في القوة والوضع، عضلات صناعية هوائية، صلابة متغيرة |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1551-3203 |
| رقم السجل | c2e04ed7-92e4-4e6d-9b08-5abd0260f055 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2019-12 |
| ملاحظات | البحث المكلف بـ NICT ; تأثير CSTI ; منظمة تطوير الطاقة الجديدة والتكنولوجيا الصناعية (NEDO) ؛ وزارة التعليم والثقافة والرياضة والعلوم والتكنولوجيا، اليابان (MEXT). الجمعية اليابانية لتعزيز المنح العلمية لمساعدة البحث العلمي (KAKENHI)؛ برنامج JST-Mirai اليابان |
| نص عينة | تقترح هذه الورقة إطارًا جديدًا للتحكم في مشغلات العضلات الاصطناعية الهوائية (PAM) المدفوعة بشكل عدائي. يمكن تكوين وحدة التحكم المقترحة بثبات في كل من أوضاع التحكم في صلابة عزم الدوران والتحكم في صلابة الموضع. يتم عرض ثلاث مساهمات بشكل تسلسلي في بناء الإطار: 1) يتم تصنيع وحدة تحكم التغذية المرتدة لقوة PAM مع استقرار مضمون بطريقة تتوافق مع خصائص PAM غير الخطية؛ 2) تم تطوير أداة رياضية لحساب قوى PAM المرجعية، لمجموعة معينة من مدخلات عزم الدوران وصلابة المفاصل المطلوبة؛ و 3) في الجزء العلوي من وحدة التحكم في عزم الدوران، يتم تنفيذ مخطط التحكم في الموضع ويتم تقديم تحليل الاستقرار الخاص به بمعنى Lyapunov. من أجل اختبار إطار وحدة التحكم، يتم إجراء مجموعة واسعة من التجارب باستخدام المحرك الذي تم إنشاؤه باستخدام اثنين من PAMs المقترنة بشكل عدائي. ونتيجة لذلك، يعرض المشغل أداء تتبع مرضيًا فيما يتعلق بكل من التحكم في صلابة عزم الدوران وأوضاع التحكم في صلابة الموضع. |
| DOI | 10.1109/TII.2019.2916228 |
| Cilt | 15 |
