هم افزایی انسان و ربات کنترل مشترک از طریق تخمین هدف انسانی

عنوان هم افزایی انسان و ربات کنترل مشترک از طریق تخمین هدف انسانی
نویسنده امیرشیرزاد، نگین، کایا، عثمان، اوزتوپ، ارهان
تاریخ انتشار: 2016
محل انتشار - IEEE
موضوع رابط انسان و ربات، همکاری هم افزایی، پیش بینی قصد انسان، تخمین هدف، تعامل انسان و ربات
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 2-s2.0-85008250463
شماره ثبت cee38585-d19e-42fe-9de3-25d10c8d8144
محل کتابخانه علوم کامپیوتر
تاریخ 2016
متن نمونه در این مقاله، ما یک چارچوب همکاری هم افزایی انسان و ربات را پیشنهاد و اجرا می کنیم، که در آن سیستم رباتیک قصد یا هدف اپراتور انسانی را در حالی که توسط انسان در زمان واقعی کنترل می شود، تخمین می زند. با داشتن برآوردی از هدف اپراتور انسانی، سیستم سیگنال های کنترل انسانی را با خروجی کنترل مستقل خود بر اساس برآورد هدف افزایش می دهد. در نتیجه، فرمان کنترل شبکه که ربات را به حرکت در می آورد، به ترکیبی از دستورات انسان و ربات تبدیل می شود. انگیزه چنین سیستم مشارکتی، دستیابی به اجرای بهتر وظایف برای پیشی گرفتن از سطوح عملکردی است که هر یک از طرفین می توانند به تنهایی به دست آورند. این امر در صورتی امکان‌پذیر است که سیستم توسعه‌یافته بتواند از مهارت‌های فردی استفاده کند تا ضعف طرف مقابل را پوشش دهد. برای آزمایش و اعتبارسنجی سیستم پیشنهادی، چارچوب را با استفاده از "تکلیف متعادل کردن توپ" درک کردیم که در آن یک بازوی ربات انسانی برای آوردن یک توپ روی سینی متصل به افکتور انتهایی آن به موقعیت دلخواه مورد نیاز بود. عملکرد اجرای کار با زمان تکمیل و دقت موقعیتی اندازه‌گیری شد. برای آزمایش اعتبار چارچوب، آزمایش‌ها در سه شرایط انجام شد: کنترل کامل خودمختار، کنترل انسان در حلقه و کنترل مشترک. کنترل کامل خودمختار به هیچ سوژه انسانی نیاز نداشت. در حالی که برای دو شرط آخر، 10 آزمودنی برای هر شرایط برای اندازه‌گیری عملکرد کار اپراتورهای انفرادی ساده‌لوح و شرکای انسان-ربات ساده‌لوح استفاده شد. نتایج عملکرد نشان می‌دهد که این کار می‌تواند به طور مؤثرتری توسط سیستم انسان-ربات در مقایسه با اجرای ربات انسان به تنهایی یا مستقل در معیارهای عملکرد مختلف تکمیل شود.
DOI 10.1109/SICE.2016.7749275
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

هم افزایی انسان و ربات کنترل مشترک از طریق تخمین هدف انسانی

نویسنده امیرشیرزاد، نگین، کایا، عثمان، اوزتوپ، ارهان
تاریخ انتشار 2016
محل انتشار - IEEE
موضوع رابط انسان و ربات، همکاری هم افزایی، پیش بینی قصد انسان، تخمین هدف، تعامل انسان و ربات
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 2-s2.0-85008250463
شماره ثبت cee38585-d19e-42fe-9de3-25d10c8d8144
محل کتابخانه علوم کامپیوتر
تاریخ 2016
متن نمونه در این مقاله، ما یک چارچوب همکاری هم افزایی انسان و ربات را پیشنهاد و اجرا می کنیم، که در آن سیستم رباتیک قصد یا هدف اپراتور انسانی را در حالی که توسط انسان در زمان واقعی کنترل می شود، تخمین می زند. با داشتن برآوردی از هدف اپراتور انسانی، سیستم سیگنال های کنترل انسانی را با خروجی کنترل مستقل خود بر اساس برآورد هدف افزایش می دهد. در نتیجه، فرمان کنترل شبکه که ربات را به حرکت در می آورد، به ترکیبی از دستورات انسان و ربات تبدیل می شود. انگیزه چنین سیستم مشارکتی، دستیابی به اجرای بهتر وظایف برای پیشی گرفتن از سطوح عملکردی است که هر یک از طرفین می توانند به تنهایی به دست آورند. این امر در صورتی امکان‌پذیر است که سیستم توسعه‌یافته بتواند از مهارت‌های فردی استفاده کند تا ضعف طرف مقابل را پوشش دهد. برای آزمایش و اعتبارسنجی سیستم پیشنهادی، چارچوب را با استفاده از "تکلیف متعادل کردن توپ" درک کردیم که در آن یک بازوی ربات انسانی برای آوردن یک توپ روی سینی متصل به افکتور انتهایی آن به موقعیت دلخواه مورد نیاز بود. عملکرد اجرای کار با زمان تکمیل و دقت موقعیتی اندازه‌گیری شد. برای آزمایش اعتبار چارچوب، آزمایش‌ها در سه شرایط انجام شد: کنترل کامل خودمختار، کنترل انسان در حلقه و کنترل مشترک. کنترل کامل خودمختار به هیچ سوژه انسانی نیاز نداشت. در حالی که برای دو شرط آخر، 10 آزمودنی برای هر شرایط برای اندازه‌گیری عملکرد کار اپراتورهای انفرادی ساده‌لوح و شرکای انسان-ربات ساده‌لوح استفاده شد. نتایج عملکرد نشان می‌دهد که این کار می‌تواند به طور مؤثرتری توسط سیستم انسان-ربات در مقایسه با اجرای ربات انسان به تنهایی یا مستقل در معیارهای عملکرد مختلف تکمیل شود.
DOI 10.1109/SICE.2016.7749275
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید