ترکیب موثر مهارت ربات از طریق کنترل تقسیم شده

عنوان ترکیب موثر مهارت ربات از طریق کنترل تقسیم شده
نویسنده کایا، عثمان، اوزتوپ، ارهان
تاریخ انتشار: 2018-07-02
محل انتشار - IEEE
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 978-1-7281-0377-8
شماره ثبت 81d9d2d3-4cfd-45a1-a72d-a12139e037c5
محل کتابخانه علوم کامپیوتر
تاریخ 2018-07-02
یادداشت‌ها برنامه چهارچوب هفتم
متن نمونه یادگیری از نمایش روشی قدرتمند برای به دست آوردن مهارت های کاری است که هدف آن حذف نیاز به برنامه نویسی صریح ربات است. به طور کلاسیک، وظایف با استفاده از حرکت انسان ثبت شده، آموزش حرکتی مستقیم یا از طریق رابط های دستی به ربات نشان داده می شود، که ممکن است برای کارهایی که شامل دینامیک هستند قابل اجرا نباشد. در چنین مواردی، یادگیری ربات انسان در Ioop با عملیات از راه دور انسانی و بصری ممکن است مناسب تر باشد. در این مقاله، ما یک رویکرد تقسیم و غلبه را برای چارچوب یادگیری ربات انسان-در-Ioop برای بهبود کارایی ترکیب مهارت پیشنهاد می‌کنیم. معمولاً یک تقسیم ساده کنترل بین انسان و ربات برای انتقال مهارت می تواند برای انتقال مؤثر مهارت طراحی شود. با چنین تقسیم‌بندی، نه تنها یادگیری انسان تسریع می‌شود، بلکه طراحی بخش مستقل سیاست کنترل نیز با بهره‌برداری از توانایی انسان برای یادگیری سازگاری با عملکرد ربات، ساده‌تر می‌شود. در این مطالعه، رویکرد پیشنهادی با استفاده از «تکلیف تعویض توپ» بر روی یک راه‌اندازی رباتیک دست-دست، که در آن توپ‌ها باید بر روی انگشتان دست عوض شوند، بدون اینکه رها شوند، تحقق می‌یابد. در اجرای فعلی، کنترل بر روی کنترل بازو و دست تقسیم می‌شود، جایی که انسان یاد می‌گیرد موقعیت و جهت دست را برای تعویض توپ‌ها کنترل کند، در حالی که دست یک حرکت متناوب انگشت را بطور مستقل انجام می‌دهد. نتایج ما نشان می‌دهد که سیاست‌های مستقل پیچیده را می‌توان به راحتی با توزیع کنترل بر روی اپراتور انسانی و ربات در یک تنظیم کنترل انسان در حلقه به دست آورد. به طور خاص، ما نشان می‌دهیم که اپراتور انسان به سرعت یاد می‌گیرد که بازو را به گونه‌ای کنترل کند که حرکات ساده انگشتان دست تبدیل به اقدامات مؤثری برای تعویض توپ شوند. ترکیبی از کنترل انسان و ربات سپس مهارت تعویض توپ مستقل را به دست می دهد که می تواند برای سرعت بیشتر بهبود یابد.
DOI 10.1109/ROBIO.2018.8664825
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی نسخه های خطی عثمانی
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی نسخه های خطی عثمانی دانشگاه اوزیغین

ترکیب موثر مهارت ربات از طریق کنترل تقسیم شده

نویسنده کایا، عثمان، اوزتوپ، ارهان
تاریخ انتشار 2018-07-02
محل انتشار - IEEE
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 978-1-7281-0377-8
شماره ثبت 81d9d2d3-4cfd-45a1-a72d-a12139e037c5
محل کتابخانه علوم کامپیوتر
تاریخ 2018-07-02
یادداشت‌ها برنامه چهارچوب هفتم
متن نمونه یادگیری از نمایش روشی قدرتمند برای به دست آوردن مهارت های کاری است که هدف آن حذف نیاز به برنامه نویسی صریح ربات است. به طور کلاسیک، وظایف با استفاده از حرکت انسان ثبت شده، آموزش حرکتی مستقیم یا از طریق رابط های دستی به ربات نشان داده می شود، که ممکن است برای کارهایی که شامل دینامیک هستند قابل اجرا نباشد. در چنین مواردی، یادگیری ربات انسان در Ioop با عملیات از راه دور انسانی و بصری ممکن است مناسب تر باشد. در این مقاله، ما یک رویکرد تقسیم و غلبه را برای چارچوب یادگیری ربات انسان-در-Ioop برای بهبود کارایی ترکیب مهارت پیشنهاد می‌کنیم. معمولاً یک تقسیم ساده کنترل بین انسان و ربات برای انتقال مهارت می تواند برای انتقال مؤثر مهارت طراحی شود. با چنین تقسیم‌بندی، نه تنها یادگیری انسان تسریع می‌شود، بلکه طراحی بخش مستقل سیاست کنترل نیز با بهره‌برداری از توانایی انسان برای یادگیری سازگاری با عملکرد ربات، ساده‌تر می‌شود. در این مطالعه، رویکرد پیشنهادی با استفاده از «تکلیف تعویض توپ» بر روی یک راه‌اندازی رباتیک دست-دست، که در آن توپ‌ها باید بر روی انگشتان دست عوض شوند، بدون اینکه رها شوند، تحقق می‌یابد. در اجرای فعلی، کنترل بر روی کنترل بازو و دست تقسیم می‌شود، جایی که انسان یاد می‌گیرد موقعیت و جهت دست را برای تعویض توپ‌ها کنترل کند، در حالی که دست یک حرکت متناوب انگشت را بطور مستقل انجام می‌دهد. نتایج ما نشان می‌دهد که سیاست‌های مستقل پیچیده را می‌توان به راحتی با توزیع کنترل بر روی اپراتور انسانی و ربات در یک تنظیم کنترل انسان در حلقه به دست آورد. به طور خاص، ما نشان می‌دهیم که اپراتور انسان به سرعت یاد می‌گیرد که بازو را به گونه‌ای کنترل کند که حرکات ساده انگشتان دست تبدیل به اقدامات مؤثری برای تعویض توپ شوند. ترکیبی از کنترل انسان و ربات سپس مهارت تعویض توپ مستقل را به دست می دهد که می تواند برای سرعت بیشتر بهبود یابد.
DOI 10.1109/ROBIO.2018.8664825
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی نسخه های خطی عثمانی
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید