تركيب مهارات الروبوت الفعال عبر التحكم المقسم
| العنوان | تركيب مهارات الروبوت الفعال عبر التحكم المقسم |
|---|---|
| المؤلف | كايا، عثمان، أوزتوب، إرهان |
| تاريخ النشر: | 2018-07-02 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-1-7281-0377-8 |
| رقم السجل | 81d9d2d3-4cfd-45a1-a72d-a12139e037c5 |
| موقع المكتبة | علوم الكمبيوتر |
| التاريخ | 2018-07-02 |
| ملاحظات | برنامج الإطار السابع |
| نص عينة | يعد التعلم من العرض التوضيحي طريقة قوية لاكتساب مهارات المهام، والتي تهدف إلى التخلص من الحاجة إلى برمجة روبوت واضحة. تقليديًا، يتم توضيح المهام للروبوت إما عن طريق الحركة البشرية المسجلة، أو التدريس الحركي المباشر أو من خلال الواجهات اليدوية، والتي قد لا تنطبق على المهام التي تنطوي على ديناميكيات. في مثل هذه الحالات، قد يكون التعلم الآلي البشري في Ioop مع التشغيل عن بعد المجسم والبديهي أكثر ملاءمة. في هذه الورقة، نقترح نهج فرق تسد لإطار تعلم الروبوت البشري في Ioop لتحسين فعالية تركيب المهارات. عادةً ما يمكن تصميم تقسيم مباشر للتحكم بين الإنسان والروبوت لنقل المهارات من أجل نقل المهارات بشكل فعال. مع هذا التقسيم، لا يتم تسريع التعلم البشري فحسب، بل يتم أيضًا تبسيط تصميم الجزء المستقل من سياسة التحكم من خلال استغلال القدرة البشرية على تعلم التكيف مع تشغيل الروبوت. في هذه الدراسة، يتم تحقيق النهج المقترح باستخدام "مهمة مبادلة الكرة" على إعداد يد روبوتية مجسمة، حيث يجب تبديل الكرات فوق الأصابع دون إسقاطها. وفي التطبيق الحالي ينقسم التحكم على التحكم في الذراع واليد، حيث يتعلم الإنسان التحكم في وضع واتجاه اليد لتبديل الكرات، بينما تقوم اليد بحركة دورية للأصابع بشكل مستقل. تشير نتائجنا إلى أنه يمكن الحصول بسهولة على سياسات مستقلة معقدة من خلال توزيع التحكم على المشغل البشري والروبوت في إعداد التحكم البشري في الحلقة. على وجه الخصوص، نظهر أن المشغل البشري يتعلم بسرعة التحكم في الذراع بطريقة تجعل حركات الأصابع البسيطة في اليد إجراءات فعالة لتبديل الكرة. يؤدي الجمع بين التحكم البشري والروبوت إلى إنتاج مهارة مستقلة في تبديل الكرة، والتي يمكن تحسينها بشكل أكبر من حيث السرعة. |
| DOI | 10.1109/ROBIO.2018.8664825 |
