بازگشت به جستجو

توسعه یک اسکلت بیرونی اندام فوقانی قابل کنترل با گشتاور برای کاربردهای صنعتی

عنوان	توسعه یک اسکلت بیرونی اندام فوقانی قابل کنترل با گشتاور برای کاربردهای صنعتی
نویسنده	کوروک، سینان
تاریخ انتشار:	2022-06-21 T10:28: Aqz
موضوع	ربات های صنعتی
نوع	سند
زبان	انگلیسی
دیجیتال	بله
نسخه خطی	خیر
کتابخانه:	دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت	2632091b-2643-4cff-b5ae-c8450a34668e
محل کتابخانه	گروه مهندسی مکانیک
تاریخ	2022-06-21 T10:28: Aqz
متن نمونه	درد و صدمات مزمن بالاتنه، اختلالات جسمی نامطلوبی هستند که در اثر قرار گرفتن منظم در معرض نیروهای خارجی که سیستم اسکلتی- عضلانی را تحت فشار قرار می دهند، به وجود می آیند. این علائم هم کیفیت زندگی و هم اشتغال پذیری فرد را کاهش می دهد. اگرچه این اختلالات بیشتر در افراد شاغل در صنایع سنگین و کارگران کارخانه ها دیده می شود، اما در هر فردی که به صورت فیزیکی کار می کند نیز قابل مشاهده است. استفاده از اسکلت بیرونی اندام فوقانی به عنوان یک راه حل عملی برای جلوگیری از بیماری های فوق الذکر دیده شده است. این سیستم ها بسته به ماهیت کار فیزیکی انجام شده، دو رویکرد اساسی برای جلوگیری از درد مزمن بالای بدن دارند. اولین مورد این است که از اجبار ارگونومیک کارگر کارخانه در حین کار جلوگیری شود. دوم کاهش نیروهای خارجی بر روی سیستم اسکلتی عضلانی با ارائه پشتیبانی نیرو به کارگر کارخانه که بارهای سنگین را بلند می کند. در این زمینه، شرکت هایی که در بسیاری از مناطق صنعتی فعالیت می کنند، انواع مختلفی از اسکلت بیرونی اندام فوقانی را برای استفاده کارکنان خود تهیه کرده اند. اگرچه این اسکلت‌های بیرونی توسعه‌یافته به هدف مورد نظر خود می‌رسند، اما چندان مورد پذیرش کاربرانشان قرار نگرفته‌اند. در حالی که دلایل مختلف و فردی زیادی برای این عدم پذیرش وجود دارد، بیشترین دلایل ذکر شده نگرانی های ایمنی کاربران بالقوه و انواع دیگر مشکلات در هزینه تسهیلات وعده داده شده سیستم، مانند کاهش تحرک و افزایش زمان برای انجام کار است. هدف اصلی این پایان نامه توسعه یک اسکلت بیرونی اندام فوقانی با ساختار محرک قوی و رابط انسان و ربات نوآورانه است که در نظر گرفته شده است تا از مقبولیت بالای کاربر برخوردار باشد و در عین حال از کارگران کارخانه در برابر نیروهای خارجی که در محیط کار خود در معرض آنها قرار می گیرند حمایت کند. در طول پایان نامه، یک اسکلت بیرونی بازوی چپ با 4 درجه آزادی ایجاد شد. یک ساختار حسگر نوآورانه با نسبت ورودی وزن/داده بالا برای اسکلت بیرونی فوق‌الذکر توسعه داده شده است که می‌تواند پاسخ نیروی اندام را از 16 نقطه مختلف در زمان واقعی بخواند و پردازش کند و بنابراین تخمین قصد را انجام دهد. اسکلت بیرونی فوق مجهز به ساختار حسگر توسعه یافته است و توسط محرک های الاستیک سری (SEA) برای کنترل گشتاور با وفاداری بالا هدایت می شود. istenmeyen fiziksel rahatsızlıklardır. بو سمپتوملار هم کیشینین یاشام کالیتسینی هم د ایستیحدام ادیلبیلرلیغینی دوشورمکتیدیر. Bu rahatsızlıklar en çok ağır sanayide çalışan kişilerde ve fabrika işçilerinde (endüstri çalışanları) görülmekle birlikte، fiziksel olarak iş yapan herkeste görülebilmektedir. Bahsi geçen rahatsızlıkların önüne geçilmesi için üst vücut dış iskeletlerinin kullanımı pratik bir çözüm olarak görülmüştür. Bu sistemlerin kronik üst vücut ağrılarını engellemeye yönelik, yapılan fiziksel işin doğasına göre, iki temel yaklaşımı mevcuttur. Bunlardan ilki endüstri çalışanının iş yaparken ergonomik olarak zorlanmasını önleme; ikincisi ise ağır yük kaldıran endüstri çalışanına kuvvet desteği sağlayarak kas iskelet سیستمe olan dış kuvvetleri azaltma şeklindedir. بو بغلامدا بیرچوک اندوسترییل آلاندا فاعلیت گوسترن شرکت، چالیشانلارینین کولانماسی آدینا فارکلی تیپلرده وست وکات دیش ایسکلتلری تمین اتمیشلردیر. Geliştirilen bu dış iskeletler hedefledikleri amacı gerçekleştirmek ile birlikte kullanıcıları tarafından yüksek oranda kabul görmemişlerdir. Bunun için pek çok farklı ve kişiye özel sebep olmakla beraber, en çok belirtilen sebepler potansiyel kullanıcıların güvenlik endişeleri و سیستم vaat ettiği kolaylıkları sağlarken düşen vezat imaşıinsıpiye başka tip zorluklar ortaya çıkarması şeklindedir. Bu tezin temel amacı endüstri çalışanlarının iş ortamlarında maruz kaldıkları dış kuvvetlere karşı destek olmakla birlikte, gürbüz eyleyici yapısı ve yenilikçi insan-makine ara yüzü barındıran ü kullanılıcıks. uzuv dış iskeleti geliştirmektir. Tez süresince 4 serbestlikli bir sol kol dış iskeleti geliştirilmiş; ilgili dış iskelet için 16 farklı noktadan uzuv kuvvet tepkisini gerçek zamanlı olarak okuyabilen ve işleyebilen ve bu sayede niyet kestirimi gerçekleştirebilen yenilikçi ve ağırlık/veri giriş oranışımılüks; ve de yüksek bağlılıklı tork kontrolü için geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler (SEE) ile tahriklenmiş. Geliştirilen SEE modüllerinin ilk versiyonları bu tez çalışmasının öncesinde gerçeklenmiş olup, bu tez kapsamında geliştirilen modüller önceki versiyonlardan tork/ağırlık oranının arttırılması, tahrikkenlara giderilmesi ve dönel kodlayıcılardan veri alımının mekanik olarak istikrarlı hale getirilmesi gibi iyileştirmeler gerçeklenmiştir.

مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات

دانشگاه اوزیغین

توسعه یک اسکلت بیرونی اندام فوقانی قابل کنترل با گشتاور برای کاربردهای صنعتی

نویسنده کوروک، سینان

تاریخ انتشار 2022-06-21 T10:28: Aqz

موضوع ربات های صنعتی

نوع سند

زبان انگلیسی

دیجیتال بله

نسخه خطی خیر

کتابخانه دانشگاه اوزیغین

شماره ثبت 2632091b-2643-4cff-b5ae-c8450a34668e

محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک

تاریخ 2022-06-21 T10:28: Aqz

متن نمونه درد و صدمات مزمن بالاتنه، اختلالات جسمی نامطلوبی هستند که در اثر قرار گرفتن منظم در معرض نیروهای خارجی که سیستم اسکلتی- عضلانی را تحت فشار قرار می دهند، به وجود می آیند. این علائم هم کیفیت زندگی و هم اشتغال پذیری فرد را کاهش می دهد. اگرچه این اختلالات بیشتر در افراد شاغل در صنایع سنگین و کارگران کارخانه ها دیده می شود، اما در هر فردی که به صورت فیزیکی کار می کند نیز قابل مشاهده است. استفاده از اسکلت بیرونی اندام فوقانی به عنوان یک راه حل عملی برای جلوگیری از بیماری های فوق الذکر دیده شده است. این سیستم ها بسته به ماهیت کار فیزیکی انجام شده، دو رویکرد اساسی برای جلوگیری از درد مزمن بالای بدن دارند. اولین مورد این است که از اجبار ارگونومیک کارگر کارخانه در حین کار جلوگیری شود. دوم کاهش نیروهای خارجی بر روی سیستم اسکلتی عضلانی با ارائه پشتیبانی نیرو به کارگر کارخانه که بارهای سنگین را بلند می کند. در این زمینه، شرکت هایی که در بسیاری از مناطق صنعتی فعالیت می کنند، انواع مختلفی از اسکلت بیرونی اندام فوقانی را برای استفاده کارکنان خود تهیه کرده اند. اگرچه این اسکلت‌های بیرونی توسعه‌یافته به هدف مورد نظر خود می‌رسند، اما چندان مورد پذیرش کاربرانشان قرار نگرفته‌اند. در حالی که دلایل مختلف و فردی زیادی برای این عدم پذیرش وجود دارد، بیشترین دلایل ذکر شده نگرانی های ایمنی کاربران بالقوه و انواع دیگر مشکلات در هزینه تسهیلات وعده داده شده سیستم، مانند کاهش تحرک و افزایش زمان برای انجام کار است. هدف اصلی این پایان نامه توسعه یک اسکلت بیرونی اندام فوقانی با ساختار محرک قوی و رابط انسان و ربات نوآورانه است که در نظر گرفته شده است تا از مقبولیت بالای کاربر برخوردار باشد و در عین حال از کارگران کارخانه در برابر نیروهای خارجی که در محیط کار خود در معرض آنها قرار می گیرند حمایت کند. در طول پایان نامه، یک اسکلت بیرونی بازوی چپ با 4 درجه آزادی ایجاد شد. یک ساختار حسگر نوآورانه با نسبت ورودی وزن/داده بالا برای اسکلت بیرونی فوق‌الذکر توسعه داده شده است که می‌تواند پاسخ نیروی اندام را از 16 نقطه مختلف در زمان واقعی بخواند و پردازش کند و بنابراین تخمین قصد را انجام دهد. اسکلت بیرونی فوق مجهز به ساختار حسگر توسعه یافته است و توسط محرک های الاستیک سری (SEA) برای کنترل گشتاور با وفاداری بالا هدایت می شود. istenmeyen fiziksel rahatsızlıklardır. بو سمپتوملار هم کیشینین یاشام کالیتسینی هم د ایستیحدام ادیلبیلرلیغینی دوشورمکتیدیر. Bu rahatsızlıklar en çok ağır sanayide çalışan kişilerde ve fabrika işçilerinde (endüstri çalışanları) görülmekle birlikte، fiziksel olarak iş yapan herkeste görülebilmektedir. Bahsi geçen rahatsızlıkların önüne geçilmesi için üst vücut dış iskeletlerinin kullanımı pratik bir çözüm olarak görülmüştür. Bu sistemlerin kronik üst vücut ağrılarını engellemeye yönelik, yapılan fiziksel işin doğasına göre, iki temel yaklaşımı mevcuttur. Bunlardan ilki endüstri çalışanının iş yaparken ergonomik olarak zorlanmasını önleme; ikincisi ise ağır yük kaldıran endüstri çalışanına kuvvet desteği sağlayarak kas iskelet سیستمe olan dış kuvvetleri azaltma şeklindedir. بو بغلامدا بیرچوک اندوسترییل آلاندا فاعلیت گوسترن شرکت، چالیشانلارینین کولانماسی آدینا فارکلی تیپلرده وست وکات دیش ایسکلتلری تمین اتمیشلردیر. Geliştirilen bu dış iskeletler hedefledikleri amacı gerçekleştirmek ile birlikte kullanıcıları tarafından yüksek oranda kabul görmemişlerdir. Bunun için pek çok farklı ve kişiye özel sebep olmakla beraber, en çok belirtilen sebepler potansiyel kullanıcıların güvenlik endişeleri و سیستم vaat ettiği kolaylıkları sağlarken düşen vezat imaşıinsıpiye başka tip zorluklar ortaya çıkarması şeklindedir. Bu tezin temel amacı endüstri çalışanlarının iş ortamlarında maruz kaldıkları dış kuvvetlere karşı destek olmakla birlikte, gürbüz eyleyici yapısı ve yenilikçi insan-makine ara yüzü barındıran ü kullanılıcıks. uzuv dış iskeleti geliştirmektir. Tez süresince 4 serbestlikli bir sol kol dış iskeleti geliştirilmiş; ilgili dış iskelet için 16 farklı noktadan uzuv kuvvet tepkisini gerçek zamanlı olarak okuyabilen ve işleyebilen ve bu sayede niyet kestirimi gerçekleştirebilen yenilikçi ve ağırlık/veri giriş oranışımılüks; ve de yüksek bağlılıklı tork kontrolü için geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler (SEE) ile tahriklenmiş. Geliştirilen SEE modüllerinin ilk versiyonları bu tez çalışmasının öncesinde gerçeklenmiş olup, bu tez kapsamında geliştirilen modüller önceki versiyonlardan tork/ağırlık oranının arttırılması, tahrikkenlara giderilmesi ve dönel kodlayıcılardan veri alımının mekanik olarak istikrarlı hale getirilmesi gibi iyileştirmeler gerçeklenmiştir.