تطوير هيكل خارجي للطرف العلوي يمكن التحكم فيه بعزم الدوران للاستخدامات الصناعية
| العنوان | تطوير هيكل خارجي للطرف العلوي يمكن التحكم فيه بعزم الدوران للاستخدامات الصناعية |
|---|---|
| المؤلف | كوروك، سنان |
| تاريخ النشر: | 2022-06-21T10:28:22Z |
| الموضوع | الروبوتات الصناعية |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | 2632091b-2643-4cff-b5ae-c8450a34668e |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2022-06-21T10:28:22Z |
| نص عينة | الألم والإصابات المزمنة في الجزء العلوي من الجسم هي اضطرابات جسدية غير مرغوب فيها تنتج عن التعرض المنتظم للقوى الخارجية التي تجهد الجهاز العضلي الهيكلي. تقلل هذه الأعراض من جودة الحياة وإمكانية توظيف الشخص. على الرغم من أن هذه الاضطرابات تظهر في الغالب عند الأشخاص الذين يعملون في الصناعات الثقيلة وعمال المصانع، إلا أنها يمكن رؤيتها أيضًا في أي شخص يعمل بدنيًا. يُنظر إلى استخدام الهياكل الخارجية للأطراف العلوية كحل عملي للوقاية من الأمراض المذكورة أعلاه. لدى هذه الأنظمة طريقتان أساسيتان للوقاية من الألم المزمن في الجزء العلوي من الجسم، اعتمادًا على طبيعة العمل البدني المنجز. أولها هو منع عامل المصنع من التعرض للضغوط أثناء العمل؛ والثاني هو تقليل القوى الخارجية على الجهاز العضلي الهيكلي من خلال توفير دعم القوة لعامل المصنع الذي يرفع الأحمال الثقيلة. وفي هذا السياق، قامت الشركات العاملة في العديد من المناطق الصناعية بتوفير أنواع مختلفة من الهياكل الخارجية للأطراف العلوية ليستخدمها موظفوها. على الرغم من أن هذه الهياكل الخارجية المطورة تحقق الغرض المقصود منها، إلا أنها لم تحظى بقبول كبير من قبل مستخدميها. في حين أن هناك العديد من الأسباب المختلفة والفردية لعدم القبول هذا، فإن الأسباب الأكثر ذكرًا هي المخاوف المتعلقة بسلامة المستخدمين المحتملين وأنواع أخرى من الصعوبات في حساب وسائل الراحة الموعودة للنظام، مثل انخفاض القدرة على الحركة وزيادة الوقت لإنجاز العمل. الغرض الرئيسي من هذه الأطروحة هو تطوير هيكل خارجي للطرف العلوي بهيكل مشغل قوي وواجهة مبتكرة بين الإنسان والروبوت، والتي تهدف إلى الحصول على قبول عالي من قبل المستخدم، مع دعم عمال المصنع ضد القوى الخارجية التي يتعرضون لها في بيئة عملهم. خلال الأطروحة، تم تطوير هيكل خارجي للذراع اليسرى بأربع درجات من الحرية؛ تم تطوير بنية مستشعر مبتكرة ذات نسبة عالية من الوزن/إدخال البيانات للهيكل الخارجي المذكور أعلاه، والتي يمكنها قراءة ومعالجة استجابة قوة الطرف من 16 نقطة مختلفة في الوقت الفعلي وبالتالي إجراء تقدير النية. تم تجهيز الهيكل الخارجي المذكور أعلاه ببنية مستشعر مطورة ويتم تشغيله بواسطة مشغلات مرنة من السلسلة المحسنة (SEA) للتحكم في عزم الدوران بدقة عالية. istenmeyen fiziksel rahatsızlıklardır. Bu semptomlar hem kişinin yaşam kalitesini hem de istihdam edilebilirliğini düşürmektedir. Bu rahatsızlıklar en çok ağır sanayide çalışan kişilerde ve fabrika işçilerinde (endüstri çalışanları) görülmekle birlikte، fiziksel olarak is yapan herkeste görülebilmektedir. من السهل جدًا استخدام هذه الأدوات في أي وقت من الأوقات. Bu sistemlerin kronik üst vücut ağrılarını engellemeye yönelik, yapılan fiziksel isin doğasına gore, iki temel yaklaşımı mevcuttur. Bunlardan ilki endüstri çalışanının is yaparken ergonomik olarak zorlanmasını önleme؛ Ikincisi is ağır you kaldıran endüstri çalışanına kuvvet desteği sağlayarak kas iskelet sistemine olan dış kuvvetleri azaltma şeklindedir. Bu bağlamda birçok endüstriyel alanda faaliyet gösteren şirket, çalışanlarının kullanması adınafarklı Tiplerde üst vücut dış skeletleri temin etmişlerdir. قم بإلغاء تأمين هذه الهياكل من خلال أسلاك التوصيل المصنوعة من الفولاذ المقاوم للصدأ والكابلات الكهربائية. من الممكن أن يكون هذا أمرًا صعبًا ومثيرًا للمشاكل، كما يمكن أن يؤدي ذلك إلى زيادة القدرة على التحمل والأنظمة من خلال تحسين القدرة على العمل والأنظمة. yapılma süresini uzatması gibi başka Tip zorluklar ortaya çıkarması şeklindedir. لكن هذه الأشياء قد تكون خطيرة للغاية بالنسبة لك، حيث تقوم بتصنيع أدوات المطبخ وتقطيعها وتقطيعها وتقطيعها إلى قطع صغيرة من القماش. يمكنك الاستمتاع برحلة ممتعة في كابولو. Tez süresince 4 serbestlikli bir kol dış skeleti iskeleştirilmiş; ilgili dış skelet için 16 noktadan uzuv kuvvet tepkisini gerçek zamanlı olarak okuyabilen ve işleyebilen ve bu sayede niyet kestirimi gerçekleştirebilen yenilikçi ve ağırlık/veri giriş oranı yüksek bir جهاز الاستشعار yapısı ile donatılmış; ve de yüksek bağlılıklı tork kontrolü için geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler (SEE) ile tahriklenmiş. Geliştirilen SEE modüllerinin ilk versionları bu tez çalışmasının öncesinde gerçeklenmiş olup، bu tez kapsamında geliştirilen modüller önceki versionlardan tork/ağırlık oranının arttırılması، tahriklenme halindeyken ortaya çıkan mekanik aksaklıklar giderilmesi ve dönel kodlayıcılardan veri alımının mekanik olarak istikrarlı hale getirilmesi gibi iyileştirmeler gerçeklenmiştir. |
