توزیع نیروی تماسی با استفاده از بازخورد تکانه مرکزی برای حرکت چهارپا

عنوان توزیع نیروی تماسی با استفاده از بازخورد تکانه مرکزی برای حرکت چهارپا
نویسنده اوزچینار، اریم جان، ببک، اوزکان، اوغورلو، ریگایپ بارکان
تاریخ انتشار: 2023
محل انتشار - IEEE
موضوع توزیع نیروی تماسی، کنترل حرکت، راه رفتن چهارپا
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 2-s2.0-85158145531
شماره ثبت 901485cf-4cda-4f1a-b27f-972fcd4a6659
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2023
متن نمونه این مقاله روشی را برای توزیع نیروهای تماسی برای حذف نوسانات جهت گیری نامطلوب تنه و تنظیم حرکت در طول حرکت پویا چهارپای یورتمه سواری پیشنهاد می کند. روش پیشنهادی از تکانه مرکزی، یک کمیت فیزیکی ضروری در توصیف رفتار کل بدن و تعادل کلی ربات استفاده می‌کند. نیروهای تماس با استفاده از بازخورد تکانه مرکزی محاسبه می‌شوند و از طریق کنترل مدل مجازی به کنترل‌کننده حرکت تزریق می‌شوند، که می‌تواند نیروهای مجازی را برای تنظیم تعامل ربات-محیط ارائه کند. در ترکیب کنترل مدل مجازی و بازخورد تکانه مرکزی، می‌توان به توزیع نیروی تماسی امکان پذیر دینامیکی، یک هدف کلیدی در کنترل حرکت چهارپا پویا دست یافت. به منظور اعتبارسنجی روش پیشنهادی، یک سری آزمایش شبیه‌سازی با استفاده از یک مدل واقعی از ربات چهارپا کارا ما انجام شد. در نتیجه، ما رفتار پیاده‌روی یورتمه‌ای به‌صورت پویا را به دست آوردیم که در آن جهت‌گیری و حرکت بالاتنه به خوبی تنظیم می‌شد.
DOI 10.1109/ICM54990.2023.10101987
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

توزیع نیروی تماسی با استفاده از بازخورد تکانه مرکزی برای حرکت چهارپا

نویسنده اوزچینار، اریم جان، ببک، اوزکان، اوغورلو، ریگایپ بارکان
تاریخ انتشار 2023
محل انتشار - IEEE
موضوع توزیع نیروی تماسی، کنترل حرکت، راه رفتن چهارپا
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 2-s2.0-85158145531
شماره ثبت 901485cf-4cda-4f1a-b27f-972fcd4a6659
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2023
متن نمونه این مقاله روشی را برای توزیع نیروهای تماسی برای حذف نوسانات جهت گیری نامطلوب تنه و تنظیم حرکت در طول حرکت پویا چهارپای یورتمه سواری پیشنهاد می کند. روش پیشنهادی از تکانه مرکزی، یک کمیت فیزیکی ضروری در توصیف رفتار کل بدن و تعادل کلی ربات استفاده می‌کند. نیروهای تماس با استفاده از بازخورد تکانه مرکزی محاسبه می‌شوند و از طریق کنترل مدل مجازی به کنترل‌کننده حرکت تزریق می‌شوند، که می‌تواند نیروهای مجازی را برای تنظیم تعامل ربات-محیط ارائه کند. در ترکیب کنترل مدل مجازی و بازخورد تکانه مرکزی، می‌توان به توزیع نیروی تماسی امکان پذیر دینامیکی، یک هدف کلیدی در کنترل حرکت چهارپا پویا دست یافت. به منظور اعتبارسنجی روش پیشنهادی، یک سری آزمایش شبیه‌سازی با استفاده از یک مدل واقعی از ربات چهارپا کارا ما انجام شد. در نتیجه، ما رفتار پیاده‌روی یورتمه‌ای به‌صورت پویا را به دست آوردیم که در آن جهت‌گیری و حرکت بالاتنه به خوبی تنظیم می‌شد.
DOI 10.1109/ICM54990.2023.10101987
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید