توزيع قوة الاتصال باستخدام ردود فعل الزخم المركزي للحركة الرباعية
| العنوان | توزيع قوة الاتصال باستخدام ردود فعل الزخم المركزي للحركة الرباعية |
|---|---|
| المؤلف | أوزجينار، إيريم جان، بيبك، أوزكان، أوغورلو، رجب باركان |
| تاريخ النشر: | 2023 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | توزيع قوة التلامس، التحكم في الحركة، المشي على أربع |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2-s2.0-85158145531 |
| رقم السجل | 901485cf-4cda-4f1a-b27f-972fcd4a6659 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023 |
| نص عينة | تقترح هذه الورقة طريقة لتوزيع قوى الاتصال للقضاء على تقلبات اتجاه الجذع غير المرغوب فيها وتنظيم الرأس أثناء حركة المشي الخبب الرباعية الديناميكية. تستخدم الطريقة المقترحة الزخم المركزي، وهو كمية فيزيائية أساسية في توصيف سلوك الجسم بالكامل والتوازن العام للروبوت. يتم حساب قوى الاتصال باستخدام ردود فعل الزخم المركزي ويتم حقنها في وحدة التحكم في الحركة عبر التحكم في النموذج الافتراضي، والذي يمكن أن يوفر قوى افتراضية لتنظيم التفاعل بين الروبوت والبيئة. من خلال الجمع بين التحكم في النموذج الافتراضي وردود الفعل على الزخم المركزي، يمكن للمرء تحقيق توزيع قوة الاتصال المجدية ديناميكيًا، وهو هدف رئيسي في التحكم في الحركة الديناميكية الرباعية. من أجل التحقق من صحة الطريقة المقترحة، تم إجراء سلسلة من تجارب المحاكاة باستخدام نموذج واقعي للروبوت كارا رباعي الأرجل. ونتيجة لذلك، حصلنا على سلوك خبب متسق ديناميكيًا حيث تم تنظيم اتجاه الجذع والرأس بشكل جيد. |
| DOI | 10.1109/ICM54990.2023.10101987 |
