بازگشت به جستجو

توسعه و کنترل یک پلت فرم ربات جراحی آندوسکوپی موازی برای اقدامات قلب تپنده

عنوان	توسعه و کنترل یک پلت فرم ربات جراحی آندوسکوپی موازی برای اقدامات قلب تپنده
نویسنده	ارسوی، اونور
تاریخ انتشار:	2021-06-16
نوع	سند
زبان	انگلیسی
دیجیتال	بله
نسخه خطی	خیر
کتابخانه:	دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت	2a4804a9-bce1-4f15-ae11-7989f8de0b31
محل کتابخانه	گروه مهندسی مکانیک
تاریخ	2021-06-16
متن نمونه	جراحی رباتیک کم تهاجمی بر انجام جراحی ها با استفاده از ابزارهای روباتیک پیشرفته از طریق برش های کوچک تمرکز دارد. با بهره گیری از این ابزارهای پیشرفته و روش های کنترل، جراحی های چالش برانگیز مانند جراحی بای پس عروق کرونر به کمک رباتیک پیشنهاد شده است. عمل بر روی قلب تپنده به دلیل پویایی سریع و پیچیده قلب نیاز به حرکت با دقت و پهنای باند بالا دارد. در این پایان نامه، طراحی، مدل سازی و کنترل ربات موازی آندوسکوپی 5-DOF، با نام پلتفرم ربات جراحی جراحی Özyeğin (OSI) با هدف روش های ضربان قلب ارائه شده است. این سیستم رباتیک از 3 مکانیسم فرعی تشکیل شده است که برای ردیابی حرکت ساخته شده اند. این مراحل شامل 2 مکانیسم موازی با 3-DOF و 2-DOF و یک ابزار جراحی 3-DOF است که به مکانیسم‌های موازی اثرگذار انتهایی متصل است. ربات به صورت سینماتیک کالیبره شده است و محاسبات برای به دست آوردن موقعیت نهایی ابزار جراحی انجام می شود. برای بهبود استحکام الگوریتم کنترل، جبران گرانشی سیستم دینامیکی مدل شده است. جبران اصطکاک به طور تجربی با استفاده از یک ناظر اغتشاش (DOb) برای همه محورها مدل‌سازی و شناسایی می‌شود. یک کنترل‌کننده PID جبران‌شده با گشتاور و یک ناظر نیروی واکنش (RFOb) با PID روی پلت‌فرم اجرا و آزمایش می‌شوند. برای ارزیابی عملکرد ربات از یک فانتوم قلب تپنده استفاده شده است و نتایج ارائه شده است. Bu gelişmiş araçların ve kon trol metodlarının avantajlarını kullanarak robot destekli koroner aorta bypass greft ameliyatları gibi zor olan müdahaleler sunulmuştur. آتان بیر کالپ وزرینده آملیات یاپمک، کالبین دیناملری کارماشیک و هیزلی اولدوغو ایچین، یوکسک حساسییت و یوکسک فرکانسلی هارکت بایدیریر. Bu tezde atan kalp üstünde ameliyat yapması amaçlanan, 5 serbestlik dereceli paralel endoskopik bir robot olan, Özyeğin Cerrahi Robot Plat form’unun (OSI) tasarımı, modellenmesi ve kontrolü sunulmaktadır. ربات، کالپ آتیشینین دینامیکلرینه اویگون اولماسی آدینا یوکسک هارکت بانت جنیشلیغینده چالیش ماک وزره تاسارلانمیشتر. Hareket takibini gerçekleştirmek için 3 alt mekanizma inşa edilmiştir. Bu kademeler 2 paralel mekanizma olan, 3 serbestlik dereceli ve 2 serbest lik dereceli, ve bu mekanizmaların uç elemanlarına yerleştirilen 3 serbestlik dereceli cerrahi alet yerleştirilmiştir. Robot kinematik olarak kalibre edilmiştir ve cerrahi aletin uç eleman pozisyonunu tam olarak elde etmek için kinematik hesaplamaları yapılmıştır. کنترل algoritmalarının gürbüzlüğünü arttırmak için dinamik سیستم yerçekimi telafisi modellenmiştir. Sürtünme telafisi, deney içindeki bir bozunum gö zleyicisi (DOb) kullanılarak modellenmiştir. Bir tork telafili PID kontrolcü ve PID destekli bir tepki kuvveti gözleyici (RFOb) uygulanmış ve test edilmiştir. Atan bir kalp modeli kullanılarak robotun performansı değerlendirilmiş ve sonuçlar sunulmuştur.

مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی نسخه های خطی عثمانی

دانشگاه اوزیغین

توسعه و کنترل یک پلت فرم ربات جراحی آندوسکوپی موازی برای اقدامات قلب تپنده

نویسنده ارسوی، اونور

تاریخ انتشار 2021-06-16

نوع سند

زبان انگلیسی

دیجیتال بله

نسخه خطی خیر

کتابخانه دانشگاه اوزیغین

شماره ثبت 2a4804a9-bce1-4f15-ae11-7989f8de0b31

محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک

تاریخ 2021-06-16

متن نمونه جراحی رباتیک کم تهاجمی بر انجام جراحی ها با استفاده از ابزارهای روباتیک پیشرفته از طریق برش های کوچک تمرکز دارد. با بهره گیری از این ابزارهای پیشرفته و روش های کنترل، جراحی های چالش برانگیز مانند جراحی بای پس عروق کرونر به کمک رباتیک پیشنهاد شده است. عمل بر روی قلب تپنده به دلیل پویایی سریع و پیچیده قلب نیاز به حرکت با دقت و پهنای باند بالا دارد. در این پایان نامه، طراحی، مدل سازی و کنترل ربات موازی آندوسکوپی 5-DOF، با نام پلتفرم ربات جراحی جراحی Özyeğin (OSI) با هدف روش های ضربان قلب ارائه شده است. این سیستم رباتیک از 3 مکانیسم فرعی تشکیل شده است که برای ردیابی حرکت ساخته شده اند. این مراحل شامل 2 مکانیسم موازی با 3-DOF و 2-DOF و یک ابزار جراحی 3-DOF است که به مکانیسم‌های موازی اثرگذار انتهایی متصل است. ربات به صورت سینماتیک کالیبره شده است و محاسبات برای به دست آوردن موقعیت نهایی ابزار جراحی انجام می شود. برای بهبود استحکام الگوریتم کنترل، جبران گرانشی سیستم دینامیکی مدل شده است. جبران اصطکاک به طور تجربی با استفاده از یک ناظر اغتشاش (DOb) برای همه محورها مدل‌سازی و شناسایی می‌شود. یک کنترل‌کننده PID جبران‌شده با گشتاور و یک ناظر نیروی واکنش (RFOb) با PID روی پلت‌فرم اجرا و آزمایش می‌شوند. برای ارزیابی عملکرد ربات از یک فانتوم قلب تپنده استفاده شده است و نتایج ارائه شده است. Bu gelişmiş araçların ve kon trol metodlarının avantajlarını kullanarak robot destekli koroner aorta bypass greft ameliyatları gibi zor olan müdahaleler sunulmuştur. آتان بیر کالپ وزرینده آملیات یاپمک، کالبین دیناملری کارماشیک و هیزلی اولدوغو ایچین، یوکسک حساسییت و یوکسک فرکانسلی هارکت بایدیریر. Bu tezde atan kalp üstünde ameliyat yapması amaçlanan, 5 serbestlik dereceli paralel endoskopik bir robot olan, Özyeğin Cerrahi Robot Plat form’unun (OSI) tasarımı, modellenmesi ve kontrolü sunulmaktadır. ربات، کالپ آتیشینین دینامیکلرینه اویگون اولماسی آدینا یوکسک هارکت بانت جنیشلیغینده چالیش ماک وزره تاسارلانمیشتر. Hareket takibini gerçekleştirmek için 3 alt mekanizma inşa edilmiştir. Bu kademeler 2 paralel mekanizma olan, 3 serbestlik dereceli ve 2 serbest lik dereceli, ve bu mekanizmaların uç elemanlarına yerleştirilen 3 serbestlik dereceli cerrahi alet yerleştirilmiştir. Robot kinematik olarak kalibre edilmiştir ve cerrahi aletin uç eleman pozisyonunu tam olarak elde etmek için kinematik hesaplamaları yapılmıştır. کنترل algoritmalarının gürbüzlüğünü arttırmak için dinamik سیستم yerçekimi telafisi modellenmiştir. Sürtünme telafisi, deney içindeki bir bozunum gö zleyicisi (DOb) kullanılarak modellenmiştir. Bir tork telafili PID kontrolcü ve PID destekli bir tepki kuvveti gözleyici (RFOb) uygulanmış ve test edilmiştir. Atan bir kalp modeli kullanılarak robotun performansı değerlendirilmiş ve sonuçlar sunulmuştur.