العودة إلى البحث

تطوير ومراقبة منصة الروبوت الجراحية بالمنظار الموازية لإجراءات القلب النابض

العنوان	تطوير ومراقبة منصة الروبوت الجراحية بالمنظار الموازية لإجراءات القلب النابض
المؤلف	إرسوي، أونور
تاريخ النشر:	2021-06-16
النوع	وثيقة
اللغة	الإنجليزية
رقمي	نعم
مخطوط	لا
المكتبة:	جامعة اوزيجين
رقم السجل	2a4804a9-bce1-4f15-ae11-7989f8de0b31
موقع المكتبة	قسم الهندسة الميكانيكية
التاريخ	2021-06-16
نص عينة	تركز الجراحة الروبوتية طفيفة التوغل على إجراء العمليات الجراحية باستخدام أدوات روبوتية متقدمة من خلال شقوق صغيرة. من خلال الاستفادة من هذه الأدوات المتقدمة وطرق التحكم، يتم اقتراح العمليات الجراحية الصعبة مثل العمليات الجراحية لتجاوز الشريان التاجي بمساعدة الروبوتية. تتطلب العملية على قلب نابض دقة عالية وحركة ذات نطاق ترددي عالٍ بسبب ديناميكيات القلب السريعة والمعقدة. في هذه الأطروحة، يتم عرض تصميم ونمذجة والتحكم في الروبوت المتوازي 5-DOF، المسمى Özyeğin Surgical Robot Platform (OSI)، والذي يهدف إلى إجراءات القلب النابض. يتكون النظام الآلي من 3 آليات فرعية تم إنشاؤها لتحقيق تتبع الحركة. تتكون هذه المراحل من آليتين متوازيتين مع 3-DOF و2-DOF، وأداة جراحية 3-DOF متصلة بمؤثرات نهاية الآليات المتوازية. تتم معايرة الروبوت حركيًا ويتم إجراء الحسابات للحصول على موضع المؤثر النهائي للأداة الجراحية بدقة. لتحسين قوة خوارزمية التحكم، تم تصميم نموذج تعويض الجاذبية للنظام الديناميكي. تم تصميم تعويض الاحتكاك بشكل تجريبي وتحديده باستخدام مراقب الاضطراب (DOb) لجميع المحاور. يتم تنفيذ واختبار وحدة تحكم PID معوضة عزم الدوران ومراقب قوة رد الفعل (RFOb) مع PID على المنصة. يتم استخدام شبح القلب النابض لتقييم أداء الروبوت ويتم عرض النتائج. يتم استخدام هذه التقنيات المتطورة وتقنيات التحكم المتقدمة من خلال روبوت kullanarak لتجاوز الشريان الأورطي، وهو يعمل على تحسين عملية تحويل مسار الشمس. Atan bir kalp üzerinde ameliyat yapmak, kalbin dinamikleri karmaşık ve hızlı olduğu için, yüksek hassasiyet ve yüksek frekanslı hareket gerektirir. ومع ذلك، هناك تحسينات هائلة في مجال العمل، و5 عمليات تنظير داخلي متوازية من خلال روبوت أولي، ومنصة Cerrahi Robot Plat التي تعمل على شكل نظام (OSI)، وأنظمة النمذجة والتحكم في الشمس. الروبوت، كالب يقوم بتحريك الديناميات الديناميكية، وهو قادر على العمل بشكل أفضل. Hareket takibini gerçekleştirmek için 3 alt mekanizma insa edilmiştir. يتم استخدام 2 آلية متوازية، و3 حركات متوازية، و2 حركات متوازية، ويتم تفكيك 3 آليات متوازية من بعضها البعض. الروبوت الحركي من عيار العيار المتطور والجراحي هو العنصر الوحيد الذي يمكن أن يحركه الروبوت الحركي. تعمل خوارزميات التحكم على نظام ديناميكي لنماذج التلفاز. Sürtünme telefisi، deney içindeki bir bozunum gö zleyicisi (DOb) kullanılarak modellenmiştir. يتم التحكم في وحدة التحكم PID وPID بواسطة جهاز التحكم عن بعد (RFOb) واختباره. Atan bir kalp modeli kullanılarak robotun Performanceun değerlendirilmiş ve sonuçlar sunulmuştur.

عرض في المصدر جامعة اوزيجين جامعة اوزيجين - محرك بحث المخطوطات العثمانية

جامعة اوزيجين

تطوير ومراقبة منصة الروبوت الجراحية بالمنظار الموازية لإجراءات القلب النابض

المؤلف إرسوي، أونور

تاريخ النشر 2021-06-16

النوع وثيقة

اللغة الإنجليزية

رقمي نعم

مخطوط لا

المكتبة جامعة اوزيجين

رقم السجل 2a4804a9-bce1-4f15-ae11-7989f8de0b31

موقع المكتبة قسم الهندسة الميكانيكية

التاريخ 2021-06-16

نص عينة تركز الجراحة الروبوتية طفيفة التوغل على إجراء العمليات الجراحية باستخدام أدوات روبوتية متقدمة من خلال شقوق صغيرة. من خلال الاستفادة من هذه الأدوات المتقدمة وطرق التحكم، يتم اقتراح العمليات الجراحية الصعبة مثل العمليات الجراحية لتجاوز الشريان التاجي بمساعدة الروبوتية. تتطلب العملية على قلب نابض دقة عالية وحركة ذات نطاق ترددي عالٍ بسبب ديناميكيات القلب السريعة والمعقدة. في هذه الأطروحة، يتم عرض تصميم ونمذجة والتحكم في الروبوت المتوازي 5-DOF، المسمى Özyeğin Surgical Robot Platform (OSI)، والذي يهدف إلى إجراءات القلب النابض. يتكون النظام الآلي من 3 آليات فرعية تم إنشاؤها لتحقيق تتبع الحركة. تتكون هذه المراحل من آليتين متوازيتين مع 3-DOF و2-DOF، وأداة جراحية 3-DOF متصلة بمؤثرات نهاية الآليات المتوازية. تتم معايرة الروبوت حركيًا ويتم إجراء الحسابات للحصول على موضع المؤثر النهائي للأداة الجراحية بدقة. لتحسين قوة خوارزمية التحكم، تم تصميم نموذج تعويض الجاذبية للنظام الديناميكي. تم تصميم تعويض الاحتكاك بشكل تجريبي وتحديده باستخدام مراقب الاضطراب (DOb) لجميع المحاور. يتم تنفيذ واختبار وحدة تحكم PID معوضة عزم الدوران ومراقب قوة رد الفعل (RFOb) مع PID على المنصة. يتم استخدام شبح القلب النابض لتقييم أداء الروبوت ويتم عرض النتائج. يتم استخدام هذه التقنيات المتطورة وتقنيات التحكم المتقدمة من خلال روبوت kullanarak لتجاوز الشريان الأورطي، وهو يعمل على تحسين عملية تحويل مسار الشمس. Atan bir kalp üzerinde ameliyat yapmak, kalbin dinamikleri karmaşık ve hızlı olduğu için, yüksek hassasiyet ve yüksek frekanslı hareket gerektirir. ومع ذلك، هناك تحسينات هائلة في مجال العمل، و5 عمليات تنظير داخلي متوازية من خلال روبوت أولي، ومنصة Cerrahi Robot Plat التي تعمل على شكل نظام (OSI)، وأنظمة النمذجة والتحكم في الشمس. الروبوت، كالب يقوم بتحريك الديناميات الديناميكية، وهو قادر على العمل بشكل أفضل. Hareket takibini gerçekleştirmek için 3 alt mekanizma insa edilmiştir. يتم استخدام 2 آلية متوازية، و3 حركات متوازية، و2 حركات متوازية، ويتم تفكيك 3 آليات متوازية من بعضها البعض. الروبوت الحركي من عيار العيار المتطور والجراحي هو العنصر الوحيد الذي يمكن أن يحركه الروبوت الحركي. تعمل خوارزميات التحكم على نظام ديناميكي لنماذج التلفاز. Sürtünme telefisi، deney içindeki bir bozunum gö zleyicisi (DOb) kullanılarak modellenmiştir. يتم التحكم في وحدة التحكم PID وPID بواسطة جهاز التحكم عن بعد (RFOb) واختباره. Atan bir kalp modeli kullanılarak robotun Performanceun değerlendirilmiş ve sonuçlar sunulmuştur.