تسریع یادگیری ربات از طریق کنترل مشترک انسان در حلقه
| عنوان | تسریع یادگیری ربات از طریق کنترل مشترک انسان در حلقه |
|---|---|
| نویسنده | یلماز، دنیز |
| تاریخ انتشار: | 2024 |
| موضوع | تعامل انسان و ربات، رباتیک، عوامل انسانی، ربات ها، سیستم های کنترل، برنامه نویسی، یادگیری ماشین، مهندسی کامپیوتر |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | 623dbc86-d98f-4f8c-a0ff-3da680b0590c |
| محل کتابخانه | گروه علوم کامپیوتر |
| تاریخ | 2024 |
| متن نمونه | این پایان نامه یک روش آموزشی برای کنترل ربات مبتنی بر یادگیری تقویتی برای دستیابی به کسب مهارت با کاهش زمان آموزش و نیازهای داده ارائه می دهد. این امر با ترکیب فعالانه اقدامات ارائه شده از طریق ورودی های انسانی علاوه بر اقدامات ایجاد شده توسط الگوریتم یادگیری به دست می آید. همانطور که الگوریتم مهارت هدف را به دست می آورد، سهم اعمال انسان به تدریج برای اجرای کار مستقل کاهش می یابد. برای نشان دادن اثربخشی رویکرد پیشنهادی، یک کار متعادلسازی توپ با حداکثر کردن شاخص دستکاریپذیری انتخاب شد. در این کار، یک بازوی ربات 7-DoF از طریق یادگیری تقویتی به کسب مهارت دست یافت که در آن از دو رویکرد آموزشی متمایز استفاده شد: i) آموزش خودگردان و 2) رویکرد آموزش انسان در حلقه. این کار به ربات نیاز داشت که توپ را به مرکز سینی متصل به انتهایی آن بیاورد و در مواجهه با اغتشاشات از موقعیتهای اولیه توپ شروع شود. آزمایشهای شبیهسازی با 24 شرکتکننده انسانی انجام شد که در آن هر شرکتکننده یادگیری ربات را در یک تنظیم کنترل مشترک انسان در حلقه هدایت میکرد. در مقایسه با تمرین خودمختار، رویکرد تمرین انسان در حلقه عملکرد بهتری را از نظر کاهش زمان تمرین و استفاده از دادهها در حالی که مهارتهای مطلوب تعادل توپ را نشان میدهد، نشان داد. eğitim süreci sunmaktadır. Bu eğitim prosedürü, öğrenme algoritması tarafından üretilen komutlara ek olarak, insanın döngüye katılmasıyla sağlanan komutları etkin bir şekilde kullanarak eğitim sürecinin hızlanmasıyla sağlar. Algoritma hedef beceriyi kazandıkça insan eylemlerinin katkısı، görevin otonom gerçekleştirilebilmesi için kademeli olarak azaltılmıştır. Önerilen yaklaşımın etkisini gözlemlemek için، manipulabilite indeksinin iyileştirilmesi gözetilerek robotun uç işlevcisinde top dengeleme görevi seçilmiştir. Bu görevde, 7 serbestlik dereceli bir robot kolun öğrenme yoluyla beceri kazanmasını sağlamak için iki farklı eğitim yaklaşımı kullanılmıştır: i)otonom eğitim, ve ii) insanın eğitim döngüşımığune. Görev, robotun topu, rastgele belirlenmemiş pozisyonlarından başlayarak, robotun uç işlevcisine bağlı bir tepside dengelemesini gerektirmektedir. Otonom eğitime benzer şekilde, önerilen yaklaşım için 24 katılımcı ile benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Her bir katılımcı robotu, insanın dahil olduğu paylaşımlı kontrol ortamında yönlendirmiştir. Otonom eğitimle karşılaştırıldığında, insanın dahil olduğu eğitim yaklaşımı, eğitim süresinin ve veri kullanımının دوشürülmesini sağlayacak şekilde olumlu bir performans göstermiş ve top başeleme birgililılris. |
