تسريع تعلم الروبوت من خلال التحكم المشترك البشري في الحلقة
| العنوان | تسريع تعلم الروبوت من خلال التحكم المشترك البشري في الحلقة |
|---|---|
| المؤلف | يلماز، دنيز |
| تاريخ النشر: | 2024 |
| الموضوع | التفاعل بين الإنسان والروبوت، الروبوتات، العوامل البشرية، الروبوتات، أنظمة التحكم، البرمجة، التعلم الآلي، هندسة الكمبيوتر |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | 623dbc86-d98f-4f8c-a0ff-3da680b0590c |
| موقع المكتبة | قسم علوم الحاسوب |
| التاريخ | 2024 |
| نص عينة | تقدم هذه الأطروحة إجراءً تدريبيًا للتحكم في الروبوت القائم على التعلم المعزز لتحقيق اكتساب المهارات مع تقليل وقت التدريب ومتطلبات البيانات. ويحقق ذلك من خلال الدمج النشط للإجراءات المقدمة عبر المدخلات البشرية بالإضافة إلى الإجراءات الناتجة عن خوارزمية التعلم. عندما تكتسب الخوارزمية المهارة المستهدفة، تقل مساهمة الإجراءات البشرية تدريجيًا في تنفيذ المهام المستقلة. لإثبات فعالية النهج المقترح، تم اختيار مهمة موازنة الكرة مع تعظيم مؤشر القدرة على التلاعب. في هذه المهمة، حقق ذراع الروبوت 7-DoF اكتساب المهارات من خلال التعلم المعزز الذي تم فيه استخدام نهجين تدريبيين متميزين: i) التدريب المستقل، و ii) نهج التدريب البشري في الحلقة. تطلبت المهمة من الروبوت إحضار الكرة إلى وسط صينية متصلة بفاعلها النهائي، بدءًا من مواضع الكرة الأولية التعسفية في مواجهة الاضطرابات. تم إجراء تجارب محاكاة مع 24 مشاركًا بشريًا حيث قام كل مشارك بتوجيه تعلم الروبوت في بيئة تحكم مشتركة بين الإنسان والحلقة. بالمقارنة مع التدريب المستقل، أظهر نهج التدريب البشري في الحلقة أداءً فائقًا من حيث تقليل وقت التدريب واستخدام البيانات مع إظهار مهارات مواتية في موازنة الكرة. eğitim süreci sunmaktadır. من خلال هذه العملية، تقوم خوارزمية مزامنة البيانات بإلغاء قفل الخوارزمية، مما يؤدي إلى إعاقة الوصول إلى البيانات الشخصية عبر الإنترنت. تعمل الخوارزمية على تحسين استخدام الخوارزميات البشرية، مما يؤدي إلى زيادة عدد مرات استخدام الخوارزمية. Önerilen yaklaşımın etkisini gözlemlemek için، manipulabilite indexinin Iyileştirilmesi gozetilerek robotun uç islevcisinde top dengeleme görevi seçilmiştir. في هذه الحالة، هناك 7 خطوات بسيطة لتكوين روبوتات يمكن أن تساعدك على إنشاء ملاذ آمن في أي مكان في العالم: i)الوظيفة التلقائية، و ii) الحصول على حقوق الإنسان من دونغوسون داهيل أولدوغو yaklaşım. Görev, robotun topu, rastgele beliirlenmemics pozisyonlarından başlayarak, robotun uç levcisine bağlı bir tepside dengelemesini gerektirmektedir. Otonom eğitime benzer şekilde, önerilen yaklaşım için 24 katılımcı ile benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir. لها روبوت katılımcı، إنسانن داهيل أولدوغو بايلاسيمملي التحكم أورتاميندا يونلينديرميشتير. Otonom eğitimle karşılaştırıldığında, insanını dahil olduğu yaklaşımı, eğitim süresinin and veri kullanımının düşurülmesini sağlayacak şekilde olumlu bir Performances gostermiş ve top dengeleme becerisini başarılı bir şekilde sergilemiştir. |
