بهره برداری از راه دور و کنترل دستیارهای جراحی رباتیک برای کار بخیه زدن

عنوان بهره برداری از راه دور و کنترل دستیارهای جراحی رباتیک برای کار بخیه زدن
نویسنده سونال، بیگم
تاریخ انتشار: 2022-06-08t08:47:54z
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت bc1efa0f-f93b-40b3-a7e9-2b66732f6061
محل کتابخانه گروه علوم کامپیوتر
تاریخ 2022-06-08t08:47:54z
متن نمونه در سیستم‌های جراحی به کمک ربات، بهینه‌سازی در عملیات از راه دور می‌تواند خستگی فیزیکی و ذهنی و بار شناختی جراح و همچنین زمان اتمام عمل را کاهش دهد. در نتیجه، می تواند به طور قابل توجهی شانس موفقیت یک عملیات را افزایش دهد. این پایان نامه به بررسی چندین روش عمل از راه دور برای افزایش کیفیت دستکاری می پردازد که جراح را قادر می سازد تا وظایف حساس عمل از راه دور را در فضاهای باریک به سرعت انجام دهد و در عین حال بار ذهنی خود را کاهش دهد. در سیستم‌های توسعه‌یافته، اطمینان حاصل می‌شود که پیکربندی اثر پایانی ربات به‌طور خودکار در میان پیکربندی‌های سینماتیکی ممکن در زمان واقعی محاسبه می‌شود. روش‌های ارائه‌شده در دو سیستم جراحی رباتیک بسیار زائد (DOF>=9) آزمایش شده‌اند و مزایایی برای اپراتور از راه دور برای هر روش با آزمایش‌هایی که نیاز به دستکاری ماهرانه دارند نشان داده شده‌اند. نتایج تجربی نشان می‌دهد که استفاده از روش‌های توسعه‌یافته در عمل‌های واقعی، زمان عمل را کوتاه می‌کند و تلاش جراح را در طول عمل کاهش می‌دهد. azaltır. Sonuç olarak, bir operasyonun başarı şansı önemli ölçüde artırılır. Bu tez, manipülasyonun kalitesini artırarak, cerrahın zihinsel yüklerini azaltırken, dar alanlarda hassas teleoperasyon görevlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak çeşitli teleoperasyon yöntekmleri önerm. Geliştirilen sistemlerde robotun uç eleman konfigürasyonunun olası kinematik konfigürasyonlar arasından gerçek zamanlı olarak otomatik olarak hesaplanması sağlanmıştır. Sunulan yöntemler, yüksek derecede indirgenebilir iki robotik cerrahi sistemde (DOF>=9) تست edilmiş ve her bir yöntem için sistemlerin teleoperatöre faydaları, hünerli manipülasyon gerektiren deneylerle gösterilmiştir. Deneysel sonuçlar، geliştirilen yöntemlerin gerçek hayattaki operatorlarda kullanılmasının operación süresini kısaltacağını ve operator sırasında cerrahın eforunu azaltacağını göstermektedir.
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

بهره برداری از راه دور و کنترل دستیارهای جراحی رباتیک برای کار بخیه زدن

نویسنده سونال، بیگم
تاریخ انتشار 2022-06-08t08:47:54z
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت bc1efa0f-f93b-40b3-a7e9-2b66732f6061
محل کتابخانه گروه علوم کامپیوتر
تاریخ 2022-06-08t08:47:54z
متن نمونه در سیستم‌های جراحی به کمک ربات، بهینه‌سازی در عملیات از راه دور می‌تواند خستگی فیزیکی و ذهنی و بار شناختی جراح و همچنین زمان اتمام عمل را کاهش دهد. در نتیجه، می تواند به طور قابل توجهی شانس موفقیت یک عملیات را افزایش دهد. این پایان نامه به بررسی چندین روش عمل از راه دور برای افزایش کیفیت دستکاری می پردازد که جراح را قادر می سازد تا وظایف حساس عمل از راه دور را در فضاهای باریک به سرعت انجام دهد و در عین حال بار ذهنی خود را کاهش دهد. در سیستم‌های توسعه‌یافته، اطمینان حاصل می‌شود که پیکربندی اثر پایانی ربات به‌طور خودکار در میان پیکربندی‌های سینماتیکی ممکن در زمان واقعی محاسبه می‌شود. روش‌های ارائه‌شده در دو سیستم جراحی رباتیک بسیار زائد (DOF>=9) آزمایش شده‌اند و مزایایی برای اپراتور از راه دور برای هر روش با آزمایش‌هایی که نیاز به دستکاری ماهرانه دارند نشان داده شده‌اند. نتایج تجربی نشان می‌دهد که استفاده از روش‌های توسعه‌یافته در عمل‌های واقعی، زمان عمل را کوتاه می‌کند و تلاش جراح را در طول عمل کاهش می‌دهد. azaltır. Sonuç olarak, bir operasyonun başarı şansı önemli ölçüde artırılır. Bu tez, manipülasyonun kalitesini artırarak, cerrahın zihinsel yüklerini azaltırken, dar alanlarda hassas teleoperasyon görevlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak çeşitli teleoperasyon yöntekmleri önerm. Geliştirilen sistemlerde robotun uç eleman konfigürasyonunun olası kinematik konfigürasyonlar arasından gerçek zamanlı olarak otomatik olarak hesaplanması sağlanmıştır. Sunulan yöntemler, yüksek derecede indirgenebilir iki robotik cerrahi sistemde (DOF>=9) تست edilmiş ve her bir yöntem için sistemlerin teleoperatöre faydaları, hünerli manipülasyon gerektiren deneylerle gösterilmiştir. Deneysel sonuçlar، geliştirilen yöntemlerin gerçek hayattaki operatorlarda kullanılmasının operación süresini kısaltacağını ve operator sırasında cerrahın eforunu azaltacağını göstermektedir.
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید