ارزیابیهایی در مورد مدلسازی بهبودیافته برای محرکهای ماهیچه مصنوعی پنوماتیک
| عنوان | ارزیابیهایی در مورد مدلسازی بهبودیافته برای محرکهای ماهیچه مصنوعی پنوماتیک |
|---|---|
| نویسنده | پترنل، ال.، اوغورلو، ریگایپ بارکان، بابیچ، جی.، موریموتو، جی. |
| تاریخ انتشار: | 2015 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | ماهیچه مصنوعی پنوماتیک، مدلسازی، اسکلت بیرونی |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 978-146737509-2 |
| شماره ثبت | bc94c51b-5813-4e55-84af-135ccdbc186a |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2015 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | در این مقاله، ما یک تحلیل در رابطه با مدلسازی ماهیچههای هوای پنوماتیک، با تاکید ویژه بر کنترل ربات اسکلت بیرونی ارائه میکنیم. ما دو روش کالیبراسیون را برای به دست آوردن داده های شناسایی مدل پیشنهاد می کنیم. ما از دادههای اندازهگیری بهدستآمده از رویکردهای پیشنهادی برای شناسایی مدلهای مختلف ریاضی عضلات پنوماتیک استفاده کردیم. این مدل ها فشار کنترل عضلانی لازم را برای نیروی عضلانی مورد نظر در یک مقدار طول عضله معین مشخص کردند. ما عملکرد را بین انواع مختلف مدلهای شناسایی شده با هر یک از روشهای کالیبراسیون مقایسه کردیم. مدل شناسایی شده با کمترین خطای اعتبارسنجی در کنترل ماهیچه های پنوماتیک برای یک سیستم اسکلت بیرونی آرنج پیاده سازی شد. در نتیجه، سیستم وظایف کنترلکننده گشتاور و موقعیت رضایتبخشی را به نمایش گذاشت و بهاندازه کافی رویکرد پیشنهادی را تأیید کرد. |
| DOI | 10.1109/ICAR.2015.7251430 |
