طراحی و توسعه اسکلت بیرونی اندام فوقانی با ظرفیت بار بالا برای عملیات صنعتی
| عنوان | طراحی و توسعه اسکلت بیرونی اندام فوقانی با ظرفیت بار بالا برای عملیات صنعتی |
|---|---|
| نویسنده | کوروک، سینان، ییلدیریم، مهمت جان، کانسیزوغلو، احمد طلها، دالگیچ، اوغوزان، اوغورلو، ریگایپ بارکان |
| تاریخ انتشار: | 2020-09 |
| محل انتشار | - IEEE |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 2-s2.0-85093968994 |
| شماره ثبت | c1b32ab7-ce8b-416b-b50b-1a43f1459efd |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2020-09 |
| یادداشتها | TÜBİTAK |
| متن نمونه | این مطالعه توسعه سختافزاری و ساختار کنترلکننده سطح پایین یک اسکلت بیرونی بالاتنه را ارائه میکند که به محرکهای نسبت گشتاور به وزن بالا مجهز است. برای استفاده در کاربردهای صنعتی در نظر گرفته شده است. اسکلت بیرونی را می توان برای اندازه های مختلف بازو تنظیم کرد و به طور ایده آل می تواند توسط اپراتورهایی که ارتفاع آنها در محدوده 160 سانتی متر و 200 سانتی متر است استفاده شود. ساختار ربات از 4 درجه آزادی تشکیل شده بود که 3 درجه آن از طریق محرک های الاستیک سری سفارشی با نسبت قدرت به وزن بالا و قابلیت کنترل گشتاور در زمان واقعی تغذیه می شود. چهارمین مفصل، یک مفصل منشوری، برای قرار دادن ارتفاع سر گلنوهومرال اضافه شد و سیستم را قادر میسازد تا به فضای کاری مناسب برای کارهای صنعتی دست یابد. اسکلت بیرونی مجهز به یک افکتور انتهایی دو تکه (E1 و E2) است تا وظایف افزایش توان را فعال کند. به منظور بررسی قابلیت کنترل گشتاور، آزمایشات اولیه سیستم در سطح مشترک انجام شد. در نتیجه، 20 هرتز از پهنای باند کنترل زمانی به دست آمد که ورودی های گشتاور پیک به پیک 20 نیوتن متر بود. |
| DOI | 10.1109/ICHMS49158.2020.9209374 |
